馬斯克來(lái)華，引爆F(xiàn)SD產(chǎn)業(yè)

馬斯克于2024年4月28日訪華，并獲總理接見(jiàn)。據(jù)路透社，馬斯克訪華討論FSD入華并希望獲批準(zhǔn)，并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)絿?guó)外以訓(xùn)練算法。

①布林肯剛離開(kāi)北京，媒體立刻報(bào)道馬斯克來(lái)華。

②周日下午到達(dá)，貿(mào)促會(huì)會(huì)長(zhǎng)會(huì)見(jiàn)馬斯克。

③隨后，總理會(huì)見(jiàn)。我方表態(tài)：中國(guó)的超大規(guī)模市場(chǎng)將始終向外資企業(yè)敞開(kāi)；馬斯克表態(tài)：特斯拉今年將在訓(xùn)練和推理人工智能方面投入約100億美元，后者主要用于汽車。 

④之后，中國(guó)汽車工業(yè)協(xié)會(huì)、國(guó)家計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)急技術(shù)處理協(xié)調(diào)中心發(fā)布：特斯拉通過(guò)國(guó)家汽車數(shù)據(jù)安全要求?？梢?jiàn)雙方從上層到場(chǎng)景和細(xì)節(jié)已經(jīng)基本溝通摸索結(jié)束。

而據(jù)海外媒體 Teslascope ：特斯拉將 FSD 引入中國(guó)市場(chǎng)的時(shí)間暫定在了今年夏天。

1、FSD時(shí)間線梳理：

2022年11月，特斯拉向北美測(cè)試用戶推送 FSD Beta V11；

2023年9月，特斯拉CEO埃隆·馬斯克于硅谷帕洛阿爾托直播測(cè)試FSD Beta V12；

2023年11月23日，特斯拉中國(guó)回應(yīng)，F(xiàn)SD落地中國(guó)正在推進(jìn)的消息屬實(shí)；

2024年3月，特斯拉向北美用戶推送FSD V12.3（監(jiān)督版）并開(kāi)啟免費(fèi)試用；

#2024年4月28日，馬斯克訪問(wèn)中國(guó)

2、海外測(cè)試進(jìn)展：

FSD V12已累計(jì)行駛超過(guò)3000億英里，當(dāng)前基于視覺(jué)端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方案已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了更好的拓展性，數(shù)據(jù)收集能力更加強(qiáng)大；

用戶反饋顯示，#FSDV12改進(jìn)了車道選擇和多車博弈處理，并增加了自動(dòng)靠邊停車和路口調(diào)頭等特性，進(jìn)一步提升了自動(dòng)化駕駛體驗(yàn)。

3、售價(jià)變化：

當(dāng)前特斯拉美國(guó)FSD V12買(mǎi)斷價(jià)由12000美元降至8000美元，包月價(jià)格由199美元降至99美元，增強(qiáng)版自動(dòng)輔助駕駛功能（EAP）取消收費(fèi)；

#當(dāng)前特斯拉中國(guó)FSD V11買(mǎi)斷價(jià)64000元，EAP買(mǎi)斷價(jià)32000元，近日EAP訂閱制上線，售價(jià)每月699元/每季1399元。

4、當(dāng)前預(yù)期：

#4月20日，馬斯克在社交媒體"X"上的回復(fù)中表態(tài)，F(xiàn)SD入華"可能很快就會(huì)到來(lái)"，#本次訪問(wèn)中國(guó)預(yù)計(jì)將推動(dòng)相關(guān)進(jìn)程；

FSD V12.3（監(jiān)督版）未來(lái)有望在300萬(wàn)輛車上使用，Hardware 3.0預(yù)計(jì)有望拓展到180萬(wàn)輛車，當(dāng)前已有一半車主正在使用；

特斯拉可能與部分整車廠達(dá)成許可協(xié)議，授權(quán)其他車企使用FSD技術(shù)，但協(xié)議可能會(huì)在簽署后的2-3年后才發(fā)揮作用；

#特斯拉將于8月展示基于FSD技術(shù)的Robotaxi。

5、FSD入華為什么這么受關(guān)注？

FSD進(jìn)入V12版本之后，馬斯克多次公開(kāi)講到特斯拉的FSD已經(jīng)進(jìn)入了ChatGPT時(shí)刻，自動(dòng)駕駛的拐點(diǎn)將要到來(lái)，并且宣布了8月8日將推出自己的Robotaxi，自動(dòng)駕駛將邁向L4級(jí)時(shí)代。對(duì)特斯拉而言，中國(guó)是特斯拉的第二大市場(chǎng)，F(xiàn)SD承載了特斯拉商業(yè)模式由硬件向軟件升級(jí)的核心希望，F(xiàn)SD入華將進(jìn)一步打開(kāi)中國(guó)的軟件收費(fèi)市場(chǎng)。對(duì)中國(guó)而言，智能駕駛的發(fā)展階段已經(jīng)走過(guò)了硬件上車的階段，到了軟件迭代功能升級(jí)落地應(yīng)用的階段。而在應(yīng)用落地階段，最核心的問(wèn)題在于消費(fèi)者是否會(huì)愿意為智駕買(mǎi)單，這也是國(guó)內(nèi)智能駕駛行情的核心驅(qū)動(dòng)因素。國(guó)內(nèi)的高階智駕能力還不足以實(shí)現(xiàn)讓消費(fèi)者買(mǎi)單，行業(yè)需要有類似FSD V12這樣的龍頭對(duì)消費(fèi)者進(jìn)行教育，同時(shí)推動(dòng)國(guó)內(nèi)行業(yè)商業(yè)模式的變革。

6、FSD入華會(huì)帶來(lái)什么變化？

FSD入華將解決市場(chǎng)對(duì)智駕的幾大擔(dān)憂：一是消費(fèi)者付費(fèi)意愿的問(wèn)題，F(xiàn)SD入華大概率是V12的版本，甚至未來(lái)將實(shí)現(xiàn)L4級(jí)的Robotaxi，消費(fèi)者一定會(huì)為L(zhǎng)4級(jí)自動(dòng)駕駛買(mǎi)單。二是商業(yè)模式升級(jí)的問(wèn)題，F(xiàn)SD入華之后大概率選擇的是軟件收費(fèi)的模式，最新國(guó)內(nèi)特斯拉EAP功能已經(jīng)開(kāi)啟了訂閱模式，費(fèi)用699元/月，特斯拉的示范效應(yīng)疊加智駕體驗(yàn)的龍頭效應(yīng)，未來(lái)行業(yè)商業(yè)模式會(huì)逐步由硬件升級(jí)到軟件和服務(wù)。三是國(guó)內(nèi)外技術(shù)差異的問(wèn)題，F(xiàn)SD能夠入華也就意味著國(guó)內(nèi)外的技術(shù)代差不大（我們預(yù)計(jì)在一年半），國(guó)內(nèi)玩家有機(jī)會(huì)快速跟進(jìn)（否則FSD入華作為鯰魚(yú)的意義將不再）。因此，F(xiàn)SD入華將極大的加速智能化落地的進(jìn)程，給國(guó)內(nèi)行業(yè)帶來(lái)絕佳的機(jī)會(huì)。

7、機(jī)會(huì)在哪？

FSD入華最大的機(jī)會(huì)在三個(gè)方面：一是國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的玩家，F(xiàn)SD入華會(huì)快速完成消費(fèi)者教育和商業(yè)模式的升級(jí)，國(guó)內(nèi)能夠率先跟進(jìn)的玩家（民族支柱產(chǎn)業(yè)，最終格局仍舊是國(guó)內(nèi)企業(yè)為主）將最為受益，華為（長(zhǎng)安、賽力斯、北汽、江淮等）和新勢(shì)力（小鵬、理想、蔚來(lái)）目前國(guó)內(nèi)領(lǐng)先。二是智能化的零部件龍頭（域控制器的德賽西威、華陽(yáng)集團(tuán)、科博達(dá)、均勝電子等；線控底盤(pán)的伯特利、耐斯特等；車載軟件的中科創(chuàng)達(dá)等；車載半導(dǎo)體的北京君正、裕太微等）。三是特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈龍頭（拓普、旭升、三花、銀輪等）。近期，“以舊換新”政策保障了今年整車需求景氣將延續(xù)向上，而FSD入華將有望成為引爆智駕行情的導(dǎo)火索。

8、總結(jié)

1）參考馬斯克上一輪訪華，23年5月30日-6月1日，逗留時(shí)間短，但極大提振市場(chǎng)情緒，特斯拉股價(jià)2天漲幅超5%，國(guó)內(nèi)T鏈同步大漲。

2）上一輪訪華期間，并沒(méi)有如外界想象的，當(dāng)場(chǎng)宣布任何成果。

3）巧合的是，本次和上次訪華的時(shí)點(diǎn)，均是在特斯拉股價(jià)觸底之后；23年以馬斯克訪華為標(biāo)志，特斯拉股價(jià)隨后開(kāi)啟一輪強(qiáng)勢(shì)上漲，也點(diǎn)燃了國(guó)內(nèi)T鏈和智駕產(chǎn)業(yè)鏈的行情。需注意，特斯拉當(dāng)時(shí)的上漲原因是基本面改善和事件催化（通用/福特接入NACS、FSD進(jìn)展、Model3獲7500美金補(bǔ)貼等）+推漲科技股的宏觀環(huán)境（TAMAMA指數(shù)大幅跑贏標(biāo)普500）。

4）關(guān)注FSD入華的潛在可能，馬斯克4月20日也曾在推特回應(yīng)入華傳聞時(shí)說(shuō)“It may be possible very soon”；但我們認(rèn)為數(shù)據(jù)出境的可能性不高。一旦入華獲批，F(xiàn)SD授權(quán)也將有想象空間。

5）當(dāng)前對(duì)三工廠的預(yù)期不高；特斯拉Q1業(yè)績(jī)會(huì)宣稱，廉價(jià)車型能在現(xiàn)有產(chǎn)線上生產(chǎn)，也反映了這一點(diǎn)。

1、FSD v12.3為何好于v11

v12.3：馬斯克稱為重大改進(jìn)。最新的版本v12.3.3用戶推送沒(méi)有采用Beta，而是改用了Supervised。在X平臺(tái)上獲得廣泛好評(píng)，特斯拉自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人埃盧斯瓦米表示，目前的v12已經(jīng)超越了過(guò)去幾年積累的v11技術(shù)棧；從試駕反饋可以看出，在更為普及的v11.4.9中出現(xiàn)的狹窄道路減速的怪相被解決，能力愈發(fā)接近人類司機(jī)。

FSD v12的核心是從傳統(tǒng)編程到基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的決策的轉(zhuǎn)變。這使得車輛能夠?qū)⒃紨z像機(jī)鏡頭和車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)直接處理為駕駛動(dòng)作，比以往任何時(shí)候都更密切地模仿人類的認(rèn)知過(guò)程。馬斯克表示下一個(gè)版本v12.4將擁有顯著的能力躍升，公司在算力層面的約束也愈發(fā)改善。我們認(rèn)為，隨著英偉達(dá)新GPU+DOJO算力的投入，端到端的FSD v12有望得到更強(qiáng)的優(yōu)化。

當(dāng)前FSD實(shí)際上是兩套架構(gòu)在運(yùn)行，一套跑高速，采用v11的傳統(tǒng)架構(gòu)，規(guī)控簡(jiǎn)單，博弈少，利用代碼約束注重高速場(chǎng)景下的安全性；另一套跑城區(qū)，采用端到端的架構(gòu)，場(chǎng)景庫(kù)復(fù)雜，博弈多，利用AI增強(qiáng)擬人性。    

圖：FSD最新推送日志

對(duì)比v11，F(xiàn)SD v12做到了：

1）更果斷順暢的無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)：表現(xiàn)為猶豫程度降低，更像老司機(jī)，本質(zhì)上是在算力堆疊下，經(jīng)過(guò)大量數(shù)據(jù)訓(xùn)練的AI擁有更高的博弈推理能力，能夠盡快抓住空擋做出決策，同時(shí)也更為激進(jìn)，而原來(lái)的規(guī)控是base-ruled，拘泥于嚴(yán)格的交規(guī)約束。

2）遇到臨停等突發(fā)情況繞行：表現(xiàn)為更加絲滑流暢，更少的頓挫和無(wú)意義的等待。這也是經(jīng)過(guò)大量學(xué)習(xí)人類駕駛員行為后采取的措施。缺點(diǎn)在于壓線繞行和窄距并行的情況增加。

3）復(fù)雜環(huán)島駛離：在擁堵的環(huán)島路段見(jiàn)縫插針，與周圍的人類司機(jī)采取相似策略，逐步找到出口順暢駛離，而在v11中往往中途會(huì)要求接管。

在特斯拉開(kāi)啟免費(fèi)試用一個(gè)月并將v12.3向北美所有車主推送后，TeslaFi統(tǒng)計(jì)的版本占比中，v12.3占比從個(gè)位數(shù)迅速提升至22%，擴(kuò)大用戶接觸面后，可以暢想未來(lái)一段時(shí)間的FSD裝載率有望明顯提升。

圖：FSD裝載版本的抽樣統(tǒng)計(jì)

2、端到端的意義——更智能，更好的泛化（場(chǎng)景普適性，機(jī)器人），更高系統(tǒng)上限

所謂端到端，本質(zhì)上是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)化，用深度學(xué)習(xí)的AI取代手寫(xiě)代碼。好處在于：    

1）只需針對(duì)一個(gè)模型進(jìn)行整體訓(xùn)練、調(diào)整優(yōu)化，因此可以更好地集中資源；

2）由于不再是多個(gè)子模塊間單獨(dú)計(jì)算輸出結(jié)果，大大降低了級(jí)聯(lián)誤差的概率，且共享主干網(wǎng)提高了計(jì)算效率，進(jìn)而提升了系統(tǒng)性能的上限；

3）降本，減少人工代碼意味著節(jié)約了大量時(shí)間和人力成本。

簡(jiǎn)言之，就是降本增效。通過(guò)transformer來(lái)提升規(guī)控的性能，實(shí)現(xiàn)聯(lián)合優(yōu)化，在數(shù)據(jù)和算力到位之后可以擁有更高的性能上限，泛化能力更強(qiáng)，并可聯(lián)通世界模型，實(shí)現(xiàn)AI的自我演化。

圖：端到端性能演進(jìn)

端到端比拼的正是數(shù)據(jù)量&質(zhì)+算力，百萬(wàn)級(jí)的車隊(duì)規(guī)模采集的海量數(shù)據(jù)+算力領(lǐng)先的基礎(chǔ)設(shè)施，為特斯拉構(gòu)建了良好的數(shù)據(jù)閉環(huán)。FSD累計(jì)里程數(shù)已超3億英里（約4.8億公里），其采集的視頻數(shù)據(jù)質(zhì)量高是因?yàn)楦鬈囆洼^為統(tǒng)一的傳感器配置+影子模式糾錯(cuò)，而根據(jù)特斯拉預(yù)計(jì)自研的Dojo超算有望達(dá)到100 EFLOPS（相當(dāng)于100000 PFLOPS，國(guó)內(nèi)主機(jī)廠算力目前在1000 PFLOPS左右）。

圖：自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)飛輪

圖：Dojo算力規(guī)劃    

盡管規(guī)劃、執(zhí)行端的要求（自由度）和處理方式不盡相同，但是自動(dòng)駕駛汽車本質(zhì)上是一種機(jī)器人，并通過(guò)模仿人類的駕駛行為習(xí)慣來(lái)實(shí)現(xiàn)車輛自主行駛，因此在車端跑通端到端可以為機(jī)器人提供一種先驗(yàn)積累。

在采用世界模型的情況下，通過(guò)端到端深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)，AI可以理解物理世界的規(guī)律，在缺乏感知信息輸入的情況下也可以通過(guò)想象來(lái)還原環(huán)境，類似于人類嬰兒通過(guò)觀察世界進(jìn)行學(xué)習(xí)，并得出“常識(shí)”，可以直覺(jué)或推理來(lái)預(yù)測(cè)世界的變化，進(jìn)而做出決策。

對(duì)于特斯拉而言，F(xiàn)SD的意義不僅在于以通過(guò)自動(dòng)駕駛來(lái)積累AI的能力，更在于生態(tài)協(xié)同方面的賦能，具體體現(xiàn)在以下兩方面：

1）算法復(fù)用，經(jīng)驗(yàn)加成。FSD的開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)為機(jī)器人算法軟件提供幫助，可降低開(kāi)發(fā)難度。

2）供應(yīng)鏈和算力基礎(chǔ)設(shè)施共用，降本增效。人形機(jī)器人采用與FSD相同的系統(tǒng)（如采用三目攝像頭作為傳感器，BOM成本約65美元），可以顯著降低硬件成本；同樣使用Dojo超算進(jìn)行AI訓(xùn)練，加快數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)及軟件迭代。此外，算法可以一定程度上彌補(bǔ)驅(qū)動(dòng)器精度的不足，降低關(guān)節(jié)等硬件要求。

不止是汽車：超算+自動(dòng)駕駛汽車+人形機(jī)器人，特斯拉的長(zhǎng)期愿景是打造AGI的完整生態(tài)，而掌握大量數(shù)據(jù)，形成數(shù)據(jù)閉環(huán)將是AI時(shí)代的核心競(jìng)爭(zhēng)力。

總結(jié)：端到端的架構(gòu)意義在于，1）更好的擬人性+更高的系統(tǒng)上限（基于算力）；2）更好的泛化能力（跨ODD、跨城市和國(guó)家）；3）為機(jī)器人等其他人工智能領(lǐng)域提供借鑒。

圖：特斯拉AI版圖