--激光制導(dǎo)自動(dòng)跟蹤焊接系統(tǒng)

　　3臺(tái)無刷直流電機(jī)的移動(dòng)均由通用計(jì)時(shí)器陣列(GPTA)控制，因?yàn)镚PTA具備計(jì)時(shí)器、比較和捕獲等功能，可以靈活地組合成為信號(hào)測(cè)定單元和信號(hào)生成單元。這種電機(jī)專為執(zhí)行發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱和電機(jī)控制應(yīng)用等典型任務(wù)而優(yōu)化，但也可用于生成其他工業(yè)應(yīng)用所需的簡單的及復(fù)雜的信號(hào)波形。

　　除此之外，諸如溫度傳感器、氣流傳感器等等其他控制傳感器也可連接至TC1797的模數(shù)轉(zhuǎn)換器，以實(shí)現(xiàn)更加精確的控制。

　　無刷直流電機(jī)(推車移動(dòng)X軸)

　　在本項(xiàng)目中，無刷直流電機(jī)連接至控制推車沿X軸移動(dòng)的車輪。GPTA0中的LTC用于實(shí)現(xiàn)三相整流電機(jī)。通用輸入輸出端口用于輸入霍爾傳感器輸出的信號(hào)。利用脈寬調(diào)制(PWM)來改變線圈的平均電壓，以控制速度。

　　速度范圍設(shè)置為0至1(1表示電機(jī)全速運(yùn)行，而0則表示電機(jī)停止運(yùn)行)。

　　Average voltage across windings controlled by the PWM signal

　　PWM on high-side of the three-phase complementary pairs

　　Hall Sensor Outputs

　　Three-phase BLDC synchronous commutation

　　圖3. 脈寬調(diào)制計(jì)時(shí)

　　圖內(nèi)文字：

　　三相無刷直流電機(jī)同步整流

　　霍爾傳感器輸出

　　三相互補(bǔ)對(duì)高側(cè)的脈寬調(diào)制

　　脈寬調(diào)制信號(hào)控制的線圈平均電壓

　　增量式編碼器(推車移動(dòng)距離反饋)

　　本項(xiàng)目使用了一個(gè)Kubler增量式編碼器。濾波和預(yù)分頻單元(FPC)、鑒相邏輯(PDL)和LTC用于測(cè)定距離和確定旋轉(zhuǎn)方向。編碼器每轉(zhuǎn)輸出4096個(gè)脈沖，這相當(dāng)于每轉(zhuǎn)6臺(tái)無刷直流電機(jī)同步整流，無刷直流電機(jī)齒輪比為40:1(齒輪每轉(zhuǎn)240次整流)。所連接的車輪的直徑為75毫米，車輪周長為235.62毫米(π × d)。也就是說，每次整流的移動(dòng)距離為0.98毫米。演示模型采用了逆時(shí)針方向(CCW)移動(dòng)，以便攝像頭在焊槍前面拍照。

　　增量式編碼器可為無刷直流電機(jī)提供反饋，以計(jì)算出無刷直流電機(jī)和相應(yīng)的車輪轉(zhuǎn)了多少圈。利用這些數(shù)據(jù)，可以計(jì)算出推車移動(dòng)了多遠(yuǎn)距離。