利用LabVIEW NI SoftMotion模塊和SolidWorks改進設(shè)計流程

　　挑戰(zhàn):

　　在求解六軸機器人手臂的逆運動學方程后，無需裝配物理測試平臺，利用開發(fā)測試方程和NI LabVIEW VI的平臺，即可仿真測試運動性能并優(yōu)化設(shè)計方法。

　　解決方案:

　　使用LabVIEW NI SoftMotion模塊設(shè)計VI可以運行裝配文件并在CAD模型中進行仿真，在SolidWorks創(chuàng)建三維模型構(gòu)建六自由度(DOF)系統(tǒng)的虛擬物理表現(xiàn)，然后使用NI cRIO-9024嵌入式實時控制器和六個NI 9512模塊開發(fā)實際裝配系統(tǒng)。

　　"我們探索了所有選項，選擇采用LabVIEW作為我們的控制編程工具。在參加了2009年的NIWeek全球圖形化系統(tǒng)設(shè)計會議后，我們了解許多全新的NI工具包和模塊，它們可能是滿足我們系統(tǒng)開發(fā)需求的良好解決方案。"

　　Square One是關(guān)注滿足更多用戶技術(shù)需求的機器人和自動化公司。我們利用多種技術(shù)，通過提供高精度的高級運動學定位系統(tǒng)，滿足物理科學研究員和軍事應(yīng)用工程師的需求。將商業(yè)機器人和我們正在申請專利的三球機械臂集成到全新和現(xiàn)有的工作單元中，通過提高現(xiàn)有工業(yè)標準的效率和精度，幫助改進性能。

　　專業(yè)項目

　　三球機械臂允許目標位置在六個自由度內(nèi)精確調(diào)節(jié)。三球機械臂的基本構(gòu)造單元是“插槽”機制，它可以在垂直和水平方向調(diào)整，且可以在其他水平方向滑動。通過將這些插槽布置為三角架的形狀，就可以創(chuàng)建純運動學調(diào)節(jié)系統(tǒng)。Square One設(shè)計了基于三球的機械臂，讓檢測傳感器、夾具和操作員觸覺反饋的精確定位成為可能，這提高了目前無人駕駛地面車輛(UGV)的可用性。三球機械臂提高了工作封套和UGV檢測硬件的精度，因此讓它能夠挖掘和移動殘骸、檢查車輛車盤和完成大部分現(xiàn)在使用的機器人所無法完成的其他任務(wù)。這就是約束區(qū)域機器人手臂(CARMA)開發(fā)。

　　將這個項目作為提高設(shè)計流程效率并大幅擴展運動控制能力的機會，我們使用了NI原型開發(fā)設(shè)計工具。之前，我們的方法是完全在SolidWorks中設(shè)計定位系統(tǒng)，創(chuàng)建裝配用的總成裝配圖。在完成裝配之后，我們基于PC/104設(shè)計控制部分，在現(xiàn)有機械設(shè)計中滿足每個獨立項目所需的運動控制規(guī)范。將軟件開發(fā)步驟移到整個設(shè)計流程中更高位置讓機械設(shè)計包含控制硬件所需的傳感器和必要空間。通過結(jié)合軟件和機械設(shè)計，我們減少了開發(fā)提供過程中的迭代次數(shù)和修改次數(shù)。

　　我們的第一步是確定全新的控制方案。通過改變幾何參數(shù)讓我們的軟件更為模塊化，我們開發(fā)了運動控制方程的“邏輯”集合。能夠在任何給定的軸之間協(xié)調(diào)運動，從而大大擴展了三球的功能。另外，測試平臺對于驗證方程功能而言是十分重要的。在認識到僅僅為了測試而生成多個不同配置并不現(xiàn)實之后，我們轉(zhuǎn)而使用仿真軟件作為新技術(shù)的測試平臺。

　　在研究了現(xiàn)有軟件工具后，我們將選項縮小為The MathWorks, Inc. MATLAB® with Simulink®軟件和用于SolidWorks的LabVIEW NI SoftMotion模塊。我們在SolidWorks中完成了最初設(shè)計，使用MATLAB求解方程。到這里為止，我們只使用LabVIEW開發(fā)用戶界面。使用Linux可編程機器配置所有電機指令和控制;同時，我們再積極地搜索能夠?qū)⒖刂企w系結(jié)構(gòu)進行標準化的用戶友好的編程軟件。

　　我們探索了所有可用工具，選擇了采用LabVIEW進行控制編程。在參加了2009年的NIWeek全球圖形化系統(tǒng)設(shè)計會議后，我們了解許多全新的NI工具包和模塊，它們可以滿足我們的系統(tǒng)開發(fā)需求。LabVIEW能夠讀取運動軌跡的MATLAB代碼，LabVIEW NI SoftMotion模塊包含了電機控制和通過NI C系列驅(qū)動接口模塊用于連接所需的傳感器。LabVIEW VI與SolidWorks匯編文件之間的通信是整個項目中關(guān)鍵之處。因此，我們決定為三球機械臂和所有自動化系統(tǒng)開發(fā)，使用NI軟件和硬件作為設(shè)計解決方案。最后，我們決定使用LabVIEW函數(shù)組合求解之前在MATLAB完成的高階數(shù)學問題。