基于雙排傳感器的循跡策略研究

　　當然也可以采用更嚴格的方法來判斷，只需調(diào)整定時中斷的時間和計數(shù)值即可。

　　此條件在進入直道后總能滿足，所以作為第一種直道判別方式的補充，保證直道的穩(wěn)定可靠識別。

　　直線穩(wěn)定控制策略：

　　小車出彎后，由于舵機的反應(yīng)不靈敏，智能車會發(fā)生振蕩，隨后才能達到穩(wěn)定，為了盡早減小振蕩，采用如下方式控制小車出彎后的動作：
    　在彎道策略中設(shè)置標志位，進入直線程序后，識別標志位，對控制舵機轉(zhuǎn)向的公式采取修正設(shè)置。公式為： ;其中為最終送給舵機的控制量，為前排光電傳感器的返回轉(zhuǎn)角值，為后排紅外返回轉(zhuǎn)角值。分別為前后排傳感器的加權(quán)比例值。通常情況下為1，需要是則改變賦值。

　　當小車從彎道進入直道并成功識別出直道后，減小的值，由于后排傳感器距離小車的前輪(轉(zhuǎn)向輪)很近，小車中心偏離黑線時，不會在后排傳感器橫向位置產(chǎn)生很大位移(相對于前排傳感器)，故小車在直線上舵機調(diào)整的次數(shù)就會明顯減少，直線的穩(wěn)定性會好。同時，根據(jù)前后排不同傳感器的組合，給出不同的轉(zhuǎn)角策略(在程序中以列表的方式體現(xiàn))，近一步提高直線的穩(wěn)定控制能力。

　　當在直線中車身傾斜時，如下圖情況，前排給出的被縮小后送入舵機公式，后排給出0信號，此時舵機會向左打很小的角度，維持直線的高速穩(wěn)定?！　?/p>

圖1

　　圖2所示的車身偏移情況大于圖1，雖然在縱向傳感器位置上沒有變化。此時前排4和后排傳感器3的組合，優(yōu)先滿足直線控制策略中的特定條件，直接把控制量送入舵機，使舵機向右轉(zhuǎn)動較小角度。　　

圖2

　　圖3所示車身有更大的偏移，前排給出向右轉(zhuǎn)的信號，后排給出信號，被縮小后，與相加，抵消了部分向左轉(zhuǎn)的信號。最終的效果就是向左大很小的角度，維持直線的高速穩(wěn)定。　　

圖3

　　*注：左側(cè)傳感器給出的信號為負值，右側(cè)傳感器給出的信號為正值，這樣可以在公式中自然融合。

　　彎道識別方式、控制策略(90°彎、180°彎)

　　(僅以右彎作為示例)　　

 　　姿態(tài)1：識別為半徑大于50cm的彎(即半徑為100cm的彎)，不觸發(fā)彎道程序，舵機動作較小，達到圓滑過彎，是速度損失最小的一種狀態(tài)。