小型傾轉(zhuǎn)旋翼機的無刷直流電機驅(qū)動器設計
微控制器的選擇
本文引用地址:http://www.butianyuan.cn/article/145573.htm本設計中微控制器采用的是ADI公司生產(chǎn)的ADuC7060單片機。ADuC7060采用ARM7TDMI內(nèi)核,其內(nèi)部集成了一個三相PWM接口,16個通用I/O端口,兩個獨立的多通道24位Σ-ΔADC,以及通用定時器和I2C串行接口等資源,性能十分優(yōu)越。當工作在10.24 MHz時,其功耗一般僅為25 mW,滿足模型機系統(tǒng)對低功耗的要求。
三相橋式驅(qū)動電路
在本系統(tǒng)中,逆變電路為三相橋式結(jié)構(gòu),采用上橋臂單邊PWM控制。如圖4所示,圖中V1~V6為功率MOSFET,上橋臂選用型號為IRFR5305的P溝道功率MOSFET,當PWM輸出高電平時導通;下橋臂選用型號為IRFR1205的N溝道功率MOSFET,當I/O端口輸出低電平時導通。在每個功率MOSFET的前端都放置了一個三極管,目的是提高微控制器端口的驅(qū)動能力,保證MOSFET的可靠開關。在一個電周期內(nèi),控制導通相序為AB→AC→BC→BA→CA→CB,即可使電機連續(xù)旋轉(zhuǎn)。
反電勢過零檢測電路
反電勢檢測電路如圖5所示,UA、 UB和 UC與電機繞組引出端連接,經(jīng)過分壓網(wǎng)絡后得到分壓點CMPA、CMPB和 CMPC,圖中電容起濾波作用。同時圖中電阻構(gòu)成了一個星型網(wǎng)絡,電路中NULL點可以用來虛擬中性點。這樣只要利用比較器成對比較分壓點與虛擬中性點電壓,即可檢測反電勢信號的過零點。
無刷直流電機驅(qū)動系統(tǒng)軟件設計
無刷直流電機驅(qū)動系統(tǒng)軟件流程如圖6所示,主要分為起動和調(diào)速兩部分。由于電機轉(zhuǎn)速與螺旋槳升力之間難以建立精確關系[5],所以設計中不對電機本身單獨進行閉環(huán)控制,而是根據(jù)陀螺儀提供的反饋信號,對旋翼機整體進行閉環(huán)控制。當旋翼機控制器發(fā)出速度信號后,由ADuC7060微控制器I2C總線接收。如果速度信號從零開始增大,則需要進行起動,否則跳過起動程序,直接根據(jù)速度信號改變PWM的占空比,調(diào)節(jié)螺旋槳的轉(zhuǎn)速?! ?/p>
無刷直流電機的起動
反電勢信號在電機靜止或低速時難以檢測,因而電機起動時無法利用反電勢信號自主換相。本文采用“三段式起動”法進行起動設計,它分為預定位、外同步加速、運行狀態(tài)切換三個階段[6]。首先給任意兩相繞組通電一段時間,使轉(zhuǎn)子定位到已知的位置,然后利用微控制器產(chǎn)生頻率逐漸提高的驅(qū)動信號,使電機以類似步進電機的方式加速,待轉(zhuǎn)速達到可以產(chǎn)生清晰的反電勢信號后再切換到自同步運行狀態(tài)。
“三段式起動”法的關鍵是保證外同步加速和切換時不產(chǎn)生失步。針對外同步加速過程,通常采用升壓升頻加速或恒壓升頻加速方式。升壓升頻方式需兼顧PWM占空比及換相時間間隔與換相次數(shù)的關系,對于螺旋槳這類變轉(zhuǎn)矩負載較難進行優(yōu)化設計。本文采用恒壓升頻方式設計了一種針對螺旋槳負載的加速曲線。考慮到對于電機系統(tǒng)有:
式中J是系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量;θ為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的電角度;Tem為電磁轉(zhuǎn)矩(與電樞電流成正比);T0為空載阻轉(zhuǎn)矩;TL為負載轉(zhuǎn)矩。在加速階段,一方面由于螺旋槳負載轉(zhuǎn)矩TL隨轉(zhuǎn)速升高而增加;另一方面隨著轉(zhuǎn)速增加反電勢也增加,導致電樞電流降低引起Tem減小,所以加速過程中應保證角加速度減小,才能使式(1)平衡。本設計中,結(jié)合實驗調(diào)試,利用MATLAB擬合了一條冪函數(shù)加速曲線,如圖7所示,其中橫軸代表換相次數(shù)N(由于每次換相轉(zhuǎn)過60°電角度,故N正比于θ),縱軸為換相時間間隔。
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