新聞中心

EEPW首頁 > 嵌入式系統(tǒng) > 設(shè)計應(yīng)用 > 基于Cortex-M3的礦井車循跡系統(tǒng)設(shè)計

基于Cortex-M3的礦井車循跡系統(tǒng)設(shè)計

作者: 時間:2012-05-18 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

對于整個模糊控制器決策,在t時刻采樣周期內(nèi),由公式(2),根據(jù)路徑誤差和誤差變化率E,EC,由模糊判決表查出相應(yīng)的U,并由量化因子ku計算得到實際控制輸出C。控制算法實現(xiàn)步驟如下:

1)計算擁塞控制的輸入狀態(tài)。

2)根據(jù)參考模型的輸出與實際對象輸出計算e,ec。

3)根據(jù)參考模型誤差和誤差變化率E,EC。

4)計算規(guī)則自校正模糊控制器的輸出U。

5)由模糊控制的量化因子計算最終的實際控制輸出C。

4 仿真研究

及軟件算法研究在Matlab 7.0環(huán)境下進(jìn)行軟件仿真。預(yù)先設(shè)定小車運(yùn)行的期望軌跡為yd,根據(jù)模糊控制方法的小車實際運(yùn)行軌跡為y,仿真的目的是檢驗該的小車,在運(yùn)行過程是否能根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運(yùn)行。仿真的結(jié)果如圖3所示,橫軸為運(yùn)行時間,縱軸為運(yùn)行的距離。仿真結(jié)果顯示,小車運(yùn)行初始狀態(tài),不同出發(fā)點時與期望路徑有偏差,可能達(dá)到50%以上;在運(yùn)行過程中,小車運(yùn)行逐漸接近預(yù)設(shè)的軌跡,其后整體的偏差小于5%。系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定以后,在給定期望軌跡下,探測小車系統(tǒng)能較好的跟蹤期望軌跡。

f.JPG

5 結(jié)論

該小車探測系統(tǒng)采用高性能處理器,圖像傳感器、溫度傳感器和紅外探測器綜合設(shè)計的硬件平臺,軟件設(shè)計采用模糊控制策略的思想,提高了系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。該測試系統(tǒng)在專業(yè)仿真軟件平臺Matlab下進(jìn)行,仿真實驗結(jié)果表明,小車系統(tǒng)能較好的實現(xiàn)探測、數(shù)據(jù)采集、跟蹤軌跡等功能,達(dá)到了設(shè)計要求。


上一頁 1 2 下一頁

評論


相關(guān)推薦

技術(shù)專區(qū)

關(guān)閉