CAN總線分布式嵌入式系統(tǒng)的升級設計
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2．3 軟件系統(tǒng)
為實現(xiàn)在線升級功能，首先需要編寫引導程序，然后將它燒入Flash引導區(qū)中。為防止應用程序升級失敗，在引導程序中需判斷Flash指定位置是否有程序完好標志，該標志由完整的應用程序在每次上電后寫入。應用程序可采用燒寫方式和升級方式寫入相應程序區(qū)。為實現(xiàn)引導程序和應用程序之間的相互跳轉，采取指向函數指針的方式來實現(xiàn)。可以將Flash中的引導程序和應用程序作為兩個普通函數，這兩個函數的進入位置分別為0x08000000和0x08004000，然后在引導程序中設置一個指向函數的指針，其指針值為0x08004000；同理，在應用程序中設置一個函數指針，其值為0x08000000。這樣在相應的程序中調用函數指針時就可以實現(xiàn)程序跳轉。
CAN總線采用多主競爭工作方式和非破壞性總線仲裁技術，總線上任意節(jié)點可在任意時刻主動地向網絡上其他節(jié)點發(fā)送信息而不分主次，各節(jié)點之間實現(xiàn)自由通信。當多個節(jié)點同時向總線發(fā)信息時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動退出發(fā)送，而優(yōu)先級較高的節(jié)點不受影響，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間，即使在網絡負載很重的情況下，也不會出現(xiàn)網絡癱瘓的情況。因此，適用于分布式監(jiān)控系統(tǒng)的數據通信。由于CAN總線協(xié)議規(guī)范只定義了物理層和數據鏈路層，所以在實際應用中必須根據實際系統(tǒng)制定合適的應用層協(xié)議。本系統(tǒng)中根據數據傳輸要求自定義了幾個應用層命令，分別是升級相關命令和數據收發(fā)校驗相關命令，限于篇幅在此就不一一詳述。
3 軟件升級過程
軟件升級包括升級控制模塊部分和待升級模塊部分。
升級控制模塊部分的工作過程為：向待升級模塊發(fā)送升級命令，待接收到模塊返回的確認標志后，再通過CAN應用層協(xié)議向待升級模塊發(fā)送升級數據，升級完成后向待升級模塊發(fā)送完成命令。本文引用地址：http://www.butianyuan.cn/article/149067.htm
待升級模塊工作流程如圖4所示。分為引導程序部分和應用程序部分，這兩部分內容在開發(fā)的時候是作為兩個獨立的工程項目來完成的。
為確保在線升級的安全性，在Flash指定位置設置了一個程序完好標志。由于Flash的擦寫是按照Page進行的，所以這個標志即使只有一位也需占用一個Page的大小。本系統(tǒng)中將標志設置在Flash最后一個Page。如果應用程序區(qū)沒有空余的Page來寫入該標志，就要考慮換用更大Flash容量的產品或者外擴存儲器。程序完好標志在應用程序進入的時候寫入，在接收到升級命令時擦除。若在引導程序中檢測該標志不合法，就一直處于升級狀態(tài)，直到最后收到升級成功命令為止。
程序跳轉示例性跳轉代碼如下：
typedef void(*pFunc)(vold)； ／／自定義函數指針數據類型
pFunc Jump_To_App； ／／定義一個指向應用程序的指針
Jump_To_App=(pFunc)0x08004000；
Jump_To_App()；
需要注意的是，在程序執(zhí)行跳轉代碼前，需要關閉中斷響應，以避免發(fā)生不可預測的異常。同時，當程序跳轉前，需要將堆棧指針設置到相應的程序區(qū)域。
結語
通過CAN總線對分布式嵌入式系統(tǒng)進行在線升級非常具有代表性，隨著越來越多的芯片集成了豐富多樣的片上通信外設(如以太端口、I2C總線等)，使得嵌入式系統(tǒng)的升級也具有更多樣式，甚至可以通過公用網絡(如因特網、GPRS等)進行遠程升級。
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