基于OPenWrt的移動機器人系統(tǒng)設(shè)計

移動機器人采用H橋控制方案，整體控制方案如圖3所示。

電機共有4路PWM輸Ⅲ分別作為左右輪的驅(qū)動，而通過2路PWM輸出可控制一個電機，兩個電機以并聯(lián)方式連接。
當L298N芯片使能信號ENABLE為高時，輸出才隨輸入變化，否則為高阻態(tài)，所以焊接時，ENABLE引腳及電源引腳VS均接電源VCC。
具體驅(qū)動過程為：通過編程由控制芯片經(jīng)PWM發(fā)出驅(qū)動信號，PWM輸出作為L298N的輸入，經(jīng)L298N轉(zhuǎn)換輸出控制信號使電機轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)電動機的驅(qū)動。
PWM輸出信號的高低則可以控制直流電機轉(zhuǎn)速。當占空比加大時，轉(zhuǎn)速升高；占空比減小時，轉(zhuǎn)速降低；當PWM信號輸出占空比為0時可控制電機的停止。
當左輪停止，右輪轉(zhuǎn)時，小車左轉(zhuǎn)；當右輪停止，左輪轉(zhuǎn)動時，小車右轉(zhuǎn)。而2路PWM輸出的正負順序轉(zhuǎn)換則可控制電機的正反轉(zhuǎn)，進而控制小車的前進和后退。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計
軟件部分是移動機器人的智能化的體現(xiàn)，它控制移動機器人所有的運行狀態(tài)。
操作系統(tǒng)采用了OpenWrt操作系統(tǒng)，該系統(tǒng)簡化了Linux內(nèi)核的定制過程，而且允許開發(fā)者使用軟件包的概念來定制嵌入式設(shè)備，從而簡化了嵌入軟件開發(fā)的流程。
程序在Kubuntu CodeBlock IDE集成開發(fā)環(huán)境中進行編寫，用OpenWrt編譯出來的ARM eabi交叉編譯工具編譯，再經(jīng)過終端Sercurt-CRT通過串行口向移動終端燒入交叉編譯后的程序以及系統(tǒng)。
應(yīng)用軟件控制小車的避障、攝像、發(fā)送視頻等行為。通信方面通過在主機端用vsttp軟件架設(shè)FTP服務(wù)器，并通過IEEE802．11g(RTL8187)無線網(wǎng)卡建立無線局域網(wǎng)。這樣，移動終端就可以接收上位機的控制命令到達指定地點拍照并發(fā)送圖片，而PC機終端就可以接收通過Wi-Fi傳送過來的圖片。