基于μC/OS-II嵌入式系統(tǒng)的EPA通信協(xié)議的實(shí)現(xiàn)方案

摘要: 本文提出了一種基于μC/OS-II嵌入式系統(tǒng)的EPA通信協(xié)議的實(shí)現(xiàn)方案。簡(jiǎn)要介紹了EPA通信協(xié)議和模型，針對(duì)在以μC/OS-II嵌入式系統(tǒng)為平臺(tái)實(shí)現(xiàn)EPA設(shè)備通信的需求，提出了設(shè)計(jì)思路及其構(gòu)建方法，并在實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)上得到應(yīng)用。

1. 引言

《用于工業(yè)測(cè)量與控制系統(tǒng)的EPA系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與通信規(guī)范》（以下簡(jiǎn)稱EPA）是基于工業(yè)以太網(wǎng)的實(shí)時(shí)通信規(guī)范，它有效地解決了以太網(wǎng)通信的確定性通信問題，進(jìn)而可以應(yīng)用于多種工業(yè)領(lǐng)域，構(gòu)成各種工業(yè)測(cè)量與控制系統(tǒng)。該規(guī)范將收錄在制定中的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)IEC61784-2中，成為我國(guó)首例具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)；開發(fā)和實(shí)現(xiàn)EPA通信協(xié)議是應(yīng)用EPA系統(tǒng)的基礎(chǔ)和前提。

μC/OS-II是一種占先機(jī)制的實(shí)時(shí)多任務(wù)嵌入式操作系統(tǒng)，具有源碼公開、可移植、可固化、可裁剪等特點(diǎn)，已經(jīng)得到廣泛的應(yīng)用。相對(duì)于同為源碼公開的μClinux，它具有內(nèi)核小、實(shí)時(shí)性高等特點(diǎn)，更適合于控制應(yīng)用。μC/OS-II作為EPA通信協(xié)議的實(shí)現(xiàn)平臺(tái)，能夠較大的提高系統(tǒng)資源利用率，利用優(yōu)先級(jí)劃分獲得較好的實(shí)時(shí)響應(yīng)性能，其任務(wù)間多種通信方法有助于實(shí)現(xiàn)各實(shí)體協(xié)議狀態(tài)機(jī)。

2. EPA通信協(xié)議與模型

EPA系統(tǒng)采用ISO/OSI開放系統(tǒng)互連模型（ISO 7498）的第一、二、三、四和七層，并增加用戶層。系統(tǒng)中除了采用普通以太網(wǎng)協(xié)議組件外，有些層增加了部分實(shí)體，以適應(yīng)EPA通信的需求：

增加的用戶層包含EPA功能塊應(yīng)用進(jìn)程與非實(shí)時(shí)應(yīng)用進(jìn)程。應(yīng)用層增加了由EPA系統(tǒng)管理實(shí)體、EPA應(yīng)用訪問實(shí)體和EPA套接字映射實(shí)體組成的EPA協(xié)議，三個(gè)實(shí)體分別實(shí)現(xiàn)EPA設(shè)備管理、應(yīng)用通信服務(wù)、應(yīng)用層與UDP/IP軟件實(shí)體之間的映射接口和報(bào)文優(yōu)先發(fā)送管理、報(bào)文封裝、響應(yīng)信息返回、鏈路狀況監(jiān)視等功能。在MAC層和IP層之間增加EPA通信調(diào)度管理實(shí)體，對(duì)EPA設(shè)備向網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送的報(bào)文進(jìn)行調(diào)度管理。調(diào)度策略采用分時(shí)發(fā)送機(jī)制，將報(bào)文分為周期報(bào)文和非周期報(bào)文，按預(yù)先組態(tài)的調(diào)度方案，在相應(yīng)的時(shí)間段內(nèi)發(fā)送，以避免碰撞。各設(shè)備網(wǎng)絡(luò)時(shí)間由時(shí)間同步組件維護(hù)其一致性。EPA管理信息庫(kù)為各層協(xié)議實(shí)體提供操作所需信息，包括設(shè)備描述對(duì)象，鏈接對(duì)象等。

按照EPA通信協(xié)議，每個(gè)EPA設(shè)備由至少一個(gè)功能塊實(shí)例、EPA應(yīng)用訪問實(shí)體、EPA系統(tǒng)管理實(shí)體、EPA套接字映射實(shí)體、EPA鏈接對(duì)象、通信調(diào)度管理實(shí)體以及UDP/IP協(xié)議等幾個(gè)部分組成。各個(gè)實(shí)體和對(duì)象通過互相調(diào)用，協(xié)同完成設(shè)備間通信過程如圖1示：

3. 實(shí)現(xiàn)平臺(tái)

本文實(shí)現(xiàn)EPA通信協(xié)議的硬件結(jié)構(gòu)如圖2所示，通信卡CPU為Rabbit2000微處理器，它是Rabbit半導(dǎo)體公司所生產(chǎn)的8位微處理器，工作主頻22.1MHZ，工作電壓5V，具有40個(gè)通用I/O引腳。內(nèi)建日歷、時(shí)鐘、看門狗、定時(shí)器、多級(jí)中斷、雙DMA通道，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為128K靜態(tài)存儲(chǔ)器和 256K 動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器，可外擴(kuò)4～8MB Flash，對(duì)于通信協(xié)議棧和小型控制應(yīng)用，其存儲(chǔ)空間是足夠的。

由zworld公司提供的基于Dynamic C的軟件開發(fā)平臺(tái)集編程、編譯、鏈接、調(diào)試、下載于一體，提供完善的TCP/IP協(xié)議棧，支持全功能RS232/485通信，配備了各種I/O驅(qū)動(dòng)函數(shù)庫(kù)；文件管理系統(tǒng)可在Flash或SRAM上建立數(shù)據(jù)文件，便于存儲(chǔ)系統(tǒng)或用戶數(shù)據(jù)；開源的協(xié)議庫(kù)不但縮短了軟件開發(fā)周期，而且便于修改以更好的實(shí)現(xiàn)EPA通信協(xié)議。

通信卡通過以太網(wǎng)模塊接口與EPA網(wǎng)絡(luò)相連，通過串口RS-232與電動(dòng)執(zhí)行器連接形成一個(gè)底層IO設(shè)備，掛接在EPA網(wǎng)絡(luò)上進(jìn)行測(cè)試。

RaBBit2000支持協(xié)作式（使用coSTate）和占先式（移植μC/OS-II）多任務(wù)模式，選擇占先式模式基于以下兩點(diǎn)考慮：

（1）對(duì)于EPA設(shè)備來說，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性是一個(gè)很重要的指標(biāo)，表現(xiàn)在經(jīng)過組態(tài)后功能塊模塊的執(zhí)行時(shí)間精度、通信調(diào)度發(fā)送周期性報(bào)文的時(shí)間精度，以及時(shí)鐘同步的精度，而且這幾個(gè)參數(shù)在很大程度上影響了網(wǎng)絡(luò)帶寬利用率。μC/OS-II具有任務(wù)執(zhí)行時(shí)間的可確定性，可以很好的滿足系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求。

（2）EPA設(shè)備可以直接在通信卡的接口上進(jìn)一步開發(fā)實(shí)現(xiàn)，同時(shí)需要增加用戶層任務(wù)進(jìn)程，而Rabbit2000是8位微處理器，資源比較有限，因此基于任務(wù)可擴(kuò)展性考慮，也應(yīng)該采用占先式任務(wù)調(diào)度方式。

4. 軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

4.1 通信協(xié)議的模塊化設(shè)計(jì)

從數(shù)據(jù)處理角度上看，EPA設(shè)備通信是對(duì)控制過程所需要數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和通過EPA網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)倪^程，發(fā)送方從上到下各層依次對(duì)應(yīng)用進(jìn)程或者管理服務(wù)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和封裝，接收方則進(jìn)行解包和處理，將服務(wù)數(shù)據(jù)交給應(yīng)用進(jìn)程。因此，協(xié)議軟件設(shè)計(jì)主要是系統(tǒng)各模塊對(duì)服務(wù)數(shù)據(jù)的處理程序的設(shè)計(jì)。EPA通信卡的功能主要包含系統(tǒng)管理、應(yīng)用服務(wù)、時(shí)鐘同步、實(shí)時(shí)調(diào)度等。需要編寫的功能模塊有EPA服務(wù)棧模塊、套接字映射模塊、時(shí)間同步模塊、通信調(diào)度模塊。

（1）EPA服務(wù)棧模塊：系統(tǒng)管理服務(wù)包括設(shè)備查詢、設(shè)備聲明等服務(wù)，應(yīng)用訪問服務(wù)包括域操作服務(wù)、事件操作服務(wù)、變量操作服務(wù)，各種服務(wù)對(duì)相應(yīng)的服務(wù)報(bào)文進(jìn)行處理。 以域下載服務(wù)為例說明服務(wù)棧的實(shí)現(xiàn)流程如圖3示。

（2）EPA套接字映射模塊：對(duì)服務(wù)棧數(shù)據(jù)進(jìn)行封裝，并作為與UDP層之間的數(shù)據(jù)接口，其接口函數(shù)包括創(chuàng)建與關(guān)閉EPA套接字函數(shù)、發(fā)送應(yīng)用服務(wù)報(bào)文與響應(yīng)報(bào)文函數(shù)，發(fā)送系統(tǒng)管理報(bào)文與響應(yīng)報(bào)文函數(shù)，從UDP層接收應(yīng)用服務(wù)與系統(tǒng)管理報(bào)文函數(shù)等。EPA套接字開UDP套接字的實(shí)現(xiàn)語(yǔ)句如下：

　　if(!udp_open(gEPA_AP_Sock, EPA_AP_PORT, -1, EPA_AP_PORT, NULL))

　　SockErr=1;

　　else SockErr=0;

（3）時(shí)鐘同步服務(wù)的實(shí)現(xiàn)采用IEEE 1588精確時(shí)鐘同步協(xié)議，該協(xié)議用于分布式系統(tǒng)中的設(shè)備通過以太網(wǎng)的亞微秒級(jí)時(shí)鐘同步。設(shè)備與主時(shí)鐘通過交換同步報(bào)文而實(shí)現(xiàn)同步，同步報(bào)文分為同步信息(Sync)、附加信息(Follow_Up)、延時(shí)請(qǐng)求(Delay_Req)、延時(shí)響應(yīng)(Delay_Rsp)四種報(bào)文。同步過程分兩個(gè)階段，第一階段通過Sync和Follow_Up報(bào)文測(cè)量時(shí)間偏差，第二個(gè)階段通過Delay_Req和Delay_Rsp測(cè)量延遲（網(wǎng)絡(luò)延遲和協(xié)議棧延遲），進(jìn)一步校正偏差。為了進(jìn)一步減少協(xié)議棧帶來的延遲，可以讓時(shí)間同步服務(wù)盡量接近物理層，這里通過修改TCP/IP庫(kù)文件實(shí)現(xiàn)。

（4）實(shí)時(shí)調(diào)度的實(shí)現(xiàn)，包括時(shí)間中斷調(diào)度函數(shù)——判斷是否到達(dá)本設(shè)備的周期報(bào)文發(fā)送時(shí)間或非周期報(bào)文發(fā)送開始時(shí)間，以及報(bào)文發(fā)送函數(shù)——實(shí)現(xiàn)對(duì)幾個(gè)優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)隊(duì)列報(bào)文發(fā)送等。

4.2 在μC/OS-II中的實(shí)現(xiàn)

在完成各個(gè)模塊的編寫之后，通信協(xié)議在μC/OS-II系統(tǒng)中的實(shí)現(xiàn)主要是根據(jù)應(yīng)用要求進(jìn)行任務(wù)的創(chuàng)建、劃分以及任務(wù)間通信與調(diào)度的設(shè)計(jì)。因?yàn)?mu;C/OS-II在Rabbit2000中的移植已經(jīng)由Dynamic開發(fā)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)，這里不再詳細(xì)介紹。模塊與任務(wù)之間非一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，因?yàn)槟K是基于功能進(jìn)行劃分，而任務(wù)是基于時(shí)間優(yōu)先級(jí)進(jìn)行劃分。劃分任務(wù)優(yōu)先級(jí)就是確定任務(wù)實(shí)時(shí)性要求的過程。實(shí)時(shí)性要求越高的，則任務(wù)優(yōu)先級(jí)越高，其對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)號(hào)越低。μC/OS-II共支持最多56個(gè)用戶任務(wù)，對(duì)于本系統(tǒng)來說是綽綽有余的。按照優(yōu)先級(jí)由高到低次序的任務(wù)劃分與調(diào)度方案如下：

（1）設(shè)備管理任務(wù)：完成設(shè)備的上電與初始化組態(tài)，之后根據(jù)設(shè)備狀態(tài)機(jī)，在設(shè)備為正?？刹僮鳡顟B(tài)下被掛起，直到設(shè)備狀態(tài)被其他事件改變后由信號(hào)量激活。

（2）周期性報(bào)文發(fā)送任務(wù)：由時(shí)間調(diào)度任務(wù)在宏周期內(nèi)本設(shè)備周期性報(bào)文發(fā)送時(shí)間到達(dá)時(shí)產(chǎn)生中斷激活而進(jìn)入就緒狀態(tài)，在中斷退出后成為最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)被執(zhí)行，立即發(fā)送周期性報(bào)文，發(fā)送完畢即掛起等待下一次激活。

（3）非周期性報(bào)文發(fā)送任務(wù)：與任務(wù)（2）相似，在非周期報(bào)文發(fā)送時(shí)間到被激活，通過調(diào)度算法發(fā)送非周期性報(bào)文。以上兩個(gè)任務(wù)由于不會(huì)在同一時(shí)間段執(zhí)行，因此實(shí)際運(yùn)行時(shí)的優(yōu)先級(jí)是等同的。

（4）功能塊調(diào)度任務(wù)：在組態(tài)的功能塊調(diào)度時(shí)間到達(dá)時(shí)被激活，或者在控制回路中上一個(gè)功能塊執(zhí)行之后被激活，立刻執(zhí)行后掛起。由于首先要確保EPA網(wǎng)絡(luò)通信的確定性，所以此任務(wù)的優(yōu)先級(jí)低于前兩個(gè)任務(wù)。

（5）時(shí)間調(diào)度任務(wù)：通過對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)間的判斷，在到達(dá)以上三個(gè)任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間時(shí)進(jìn)入時(shí)間中斷函數(shù)，給相應(yīng)的任務(wù)發(fā)送信號(hào)量，使任務(wù)進(jìn)入就緒狀態(tài)，中斷退出即可以執(zhí)行就緒的高優(yōu)先級(jí)任務(wù)。根據(jù)時(shí)間精度的要求設(shè)置內(nèi)核調(diào)用OSTImeTick的頻率，可以通過#define OS_TICKS_PER_SEC 256，實(shí)現(xiàn)每秒256次的Tick頻率。

（6）普通報(bào)文接收任務(wù)：套接字映射實(shí)體偵聽來自EPA網(wǎng)絡(luò)的報(bào)文并根據(jù)需要調(diào)用相應(yīng)的應(yīng)用層服務(wù)處理報(bào)文，設(shè)為每100ms執(zhí)行一次。

（7）時(shí)鐘同步任務(wù)：獨(dú)立接收與發(fā)送時(shí)間同步報(bào)文，以確保設(shè)備時(shí)間與網(wǎng)絡(luò)時(shí)間的同步。由于主時(shí)鐘發(fā)送Sync報(bào)文周期為2秒一次，所以其優(yōu)先級(jí)可以低于時(shí)間調(diào)度任務(wù)，設(shè)為每2秒執(zhí)行一次。

（8）串口通信任務(wù)：與電動(dòng)執(zhí)行器進(jìn)行周期性的串口通信，根據(jù)電動(dòng)執(zhí)行器的物理特性，通信頻率設(shè)為每秒2次，其通信方法在后文中介紹。

各任務(wù)之間采用全局變量或者消息機(jī)制進(jìn)行通信，以完成任務(wù)狀態(tài)機(jī)的變化。任務(wù)堆棧則根據(jù)各任務(wù)的實(shí)際需要分配，這里不再詳述。

5. 測(cè)試

為了測(cè)試通信協(xié)議的實(shí)現(xiàn)，使用通信卡的RS-232串口與某型電動(dòng)執(zhí)行器的異步串行通信接口相連，形成一個(gè)EPA現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。EPA通信卡接收來自EPA網(wǎng)絡(luò)的閥位指令并通過串行口傳送給電動(dòng)執(zhí)行器，電動(dòng)執(zhí)行器接到閥位指令后向網(wǎng)板發(fā)出應(yīng)答幀，雙方各自一收一發(fā)完成一個(gè)周期的通信。通信中網(wǎng)板是主節(jié)點(diǎn)，電動(dòng)執(zhí)行器為從節(jié)點(diǎn)，每周期通信均是由通信卡發(fā)起，電動(dòng)執(zhí)行器響應(yīng)。

通過EPA網(wǎng)橋?qū)⒃撛O(shè)備加入EPA網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行測(cè)試，經(jīng)過專家組的驗(yàn)收，該實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)成功通過了一致性測(cè)試、互可操作性測(cè)試等服務(wù)測(cè)試，時(shí)鐘同步精度也達(dá)到了毫秒級(jí)，基本上實(shí)現(xiàn)了EPA通信卡的功能。

6. 結(jié)束語(yǔ)

系統(tǒng)實(shí)時(shí)性要求越高，對(duì)硬件的要求也越高，如果要求時(shí)鐘同步精度和通信調(diào)度發(fā)送報(bào)文的時(shí)間精度達(dá)到實(shí)際應(yīng)用的水平，并且進(jìn)一步提高EPA設(shè)備通信的可靠性，則需要采用硬件實(shí)現(xiàn)的方法，即開發(fā)EPA專用通信芯片，在芯片級(jí)實(shí)現(xiàn)通信協(xié)議，預(yù)計(jì)EPA芯片很快會(huì)面世。相信在眾多研究機(jī)構(gòu)與廠商的共同努力下，EPA的推廣應(yīng)用將會(huì)取得豐碩的成果。

本文作者創(chuàng)新點(diǎn)：針對(duì)EPA通信協(xié)議提出了一種新的實(shí)現(xiàn)方法，此方法基于μC/OS-II嵌入式操作系統(tǒng)，用多任務(wù)的方式實(shí)現(xiàn)了各個(gè)協(xié)議實(shí)體及其調(diào)度。