例舉CAN總線網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用

CAN采用多主工作方式，節(jié)點(diǎn)之間不分主從，但節(jié)點(diǎn)之間有優(yōu)先級(jí)之分，通信方式靈活，可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及廣播方式傳輸數(shù)據(jù)，無需調(diào)度。也就是說,它可向系統(tǒng)中的所有節(jié)點(diǎn)進(jìn)行報(bào)文發(fā)送廣播，即CAN系統(tǒng)中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)均同時(shí)接收到同樣的數(shù)據(jù)。缺省情況下,CAN是基于報(bào)文而非地址的。系統(tǒng)采用分布式控制實(shí)現(xiàn)方法集成了多節(jié)點(diǎn)(見圖1a所示分布式網(wǎng)絡(luò))。這種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的好處之一是,節(jié)點(diǎn)的增加和去除非常簡(jiǎn)單,對(duì)軟件的影響也很小。CAN網(wǎng)絡(luò)要求每個(gè)節(jié)點(diǎn)均具備智能,但智能化水平可根據(jù)節(jié)點(diǎn)所承載的任務(wù)進(jìn)行調(diào)整。因此CAN系統(tǒng)中使用的單片機(jī)通常較簡(jiǎn)單并且引腳數(shù)也較少。圖1a進(jìn)一步顯示了CAN網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)分布式網(wǎng)絡(luò)，從系統(tǒng)中增加或刪除節(jié)點(diǎn)只需改變少量的固件。由于使用的導(dǎo)線較少并且采用分散式智能，而且CAN網(wǎng)絡(luò)還具有較高的可靠性。這是與需用星形配置實(shí)現(xiàn)集中控制(見圖1b所示集中式網(wǎng)絡(luò))的以太網(wǎng)區(qū)別所在。

　　其圖1進(jìn)一步顯示了,在多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)中,集中式網(wǎng)絡(luò)通常用于以太網(wǎng)系統(tǒng),如果在系統(tǒng)中增加節(jié)點(diǎn),則要求對(duì)系統(tǒng)MCU(多芯片單元)作很大的變動(dòng);而CAN網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)分布式網(wǎng)絡(luò),從系統(tǒng)中增加或刪除節(jié)點(diǎn)只需改變少量的固件。

　　CAN采用的是非破壞性總線仲裁技術(shù)。按優(yōu)先級(jí)發(fā)送，可以大大節(jié)省總線沖突仲裁時(shí)間。而CAN總線上的通信結(jié)構(gòu)與實(shí)現(xiàn)技術(shù)如下述：

　　·CAN采用短幀結(jié)構(gòu)傳輸，每幀有效字段為6-8個(gè)，傳輸時(shí)間短，受干擾的概率低。而且每幀信息都有CRC校驗(yàn)和其他檢錯(cuò)措施，保證數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低。當(dāng)節(jié)點(diǎn)嚴(yán)重錯(cuò)誤時(shí)，具有自動(dòng)關(guān)閉功能，使總線上其他節(jié)點(diǎn)不受影響?？梢?，CAN是所有總線中最為可靠的。

　　·CAN總線上的通信是通過報(bào)文幀來實(shí)現(xiàn)的。幀有三種類型,即數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀和錯(cuò)誤幀。每一個(gè)幀內(nèi)部都具備一些字段,對(duì)發(fā)送的幀類型做出定義并提供相關(guān)信息。比如,數(shù)據(jù)幀由6個(gè)字段組成,分別是：仲裁字段、控制字段、數(shù)據(jù)宇段、CRC(循環(huán)冗余校驗(yàn))宇段、確認(rèn)字段以及幀結(jié)束。在幀發(fā)送期間,仲裁字段被網(wǎng)絡(luò)中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)用來識(shí)別和／或解決沖突。仲裁字段還用來識(shí)別報(bào)文的類型及其發(fā)送目的地?？刂谱侄味x了數(shù)據(jù)幀的長度。數(shù)據(jù)幀包含數(shù)據(jù),其字節(jié)數(shù)在控制宇段中作了規(guī)定。CRC字段用來檢測(cè)數(shù)據(jù)錯(cuò)誤。最后,每次發(fā)送均需取得CAN網(wǎng)絡(luò)上所有接收節(jié)點(diǎn)的確認(rèn)幀。

　　CAN網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用舉例

　　基于CAN總線網(wǎng)絡(luò)的光電經(jīng)緯儀通信方案

　　經(jīng)緯儀利用激光、紅外、電視、雷達(dá)等探測(cè)器獲得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在其視場(chǎng)內(nèi)與視場(chǎng)中心的變化偏差，再通過伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行校正跟蹤，使儀器瞄準(zhǔn)該目標(biāo)并引導(dǎo)其他跟蹤設(shè)備或根據(jù)激光測(cè)距和儀器本身位置數(shù)據(jù)計(jì)算出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的精確軌跡。

　　經(jīng)緯儀系統(tǒng)風(fēng)險(xiǎn)是主控制機(jī)要負(fù)擔(dān)大量的數(shù)據(jù)計(jì)算和交換任務(wù)，控制功能不能分散，導(dǎo)致任務(wù)風(fēng)險(xiǎn)集中于主控制機(jī),一旦主機(jī)出現(xiàn)問題將導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)設(shè)備癱瘓。那種傳統(tǒng)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的連接方式不僅使接口結(jié)構(gòu)復(fù)雜而且大量的電纜也增加了設(shè)備內(nèi)部的電磁輻射和干擾，設(shè)備的體積龐大，布線的難度高。

　　基于CAN總線網(wǎng)絡(luò)的光電經(jīng)緯儀結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

　　其結(jié)構(gòu)特征：使用單一的串行總線結(jié)構(gòu)代替了多種通信方式的并行結(jié)構(gòu)。主控制機(jī)所需信息可以從CAN總線上取得圖像處理、位置元。其它數(shù)據(jù)采集等分系統(tǒng)通過CAN總線與主控制機(jī)交換數(shù)據(jù)的同時(shí)還可以從總線上直接獲取其他分系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，這不僅提高了總線利用率、數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性還減輕了主控制機(jī)的壓力、提高了系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性。所有的分系統(tǒng)都可以通過一對(duì)雙絞線串接在一起，節(jié)省了空間、簡(jiǎn)化了布線。由于CAN總線本身所具有的突出特性，設(shè)備的抗干擾性、可靠性、實(shí)時(shí)性等幾項(xiàng)指標(biāo)均能得到提高。