嵌入式汽車縱向碰撞預(yù)警系統(tǒng)研究
4 系統(tǒng)設(shè)計
汽車縱向碰撞系統(tǒng)的實時性要求處理器具有較快的運行速度和較強的實時調(diào)度能力,研究中選用美國德州儀器公司(TI)設(shè)計和出品的利用達芬奇技術(shù)(Davinci),基于DSP和ARM9雙核的TMS320DM6446ZWT片上系統(tǒng)(SoC)的評估板作為系統(tǒng)的硬件平臺,選用Linux系統(tǒng)作為嵌入式操作系統(tǒng)。
系統(tǒng)首先接收圖像傳感器傳送過來的圖像,將彩色圖像轉(zhuǎn)化為待處理的灰度圖像,利用中值濾波、Sobel算子邊緣檢測、自適應(yīng)閾值分割等圖象處理的方法,消除噪聲平滑圖像,經(jīng)過邊緣檢測和圖像分割獲得二值化圖像。
在二值化圖像和灰度圖像基礎(chǔ)上對前方車輛輪廓進行識別,確定前車輪廓尺寸及其底邊位于平面圖像中的位置,根據(jù)汽車縱向碰撞預(yù)警模型實現(xiàn)跟車距離的計算和安全車距的預(yù)警。軟件流程圖如圖4所示。
5 結(jié)語
提出了基于前車運動狀態(tài)和安全系數(shù)權(quán)重的汽車縱向碰撞預(yù)警算法,保證駕駛安全的同時確保公路行車的通行能力,計算報警距離與駕駛員認可的跟馳安全距離相一致,改善了系統(tǒng)的可信任度;嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用有效地減少了系統(tǒng)的體積,有利于系統(tǒng)的應(yīng)用和推廣。
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