智能車(chē)船防撞雷達(dá)專(zhuān)利技術(shù)

1.技術(shù)領(lǐng)域

本文論述從多項(xiàng)申請(qǐng)專(zhuān)利中精選出的一組相互獨(dú)立、技術(shù)各有所長(zhǎng)、可滿(mǎn)足不同環(huán)境和應(yīng)用層次的車(chē)、船“智能”防撞雷達(dá)。

2.背景技術(shù)

目前，汽車(chē)及其他機(jī)動(dòng)車(chē)大量增多，給人們出行帶來(lái)便捷的同時(shí)道路擁擠超負(fù)荷，時(shí)有車(chē)輛違章闖紅燈、超車(chē)搶道、超速、超載，車(chē)道路況時(shí)刻存在危險(xiǎn)，駕駛經(jīng)驗(yàn)不足或交通法規(guī)意識(shí)淡薄是安全隱患，車(chē)禍頻繁發(fā)生造成大量的人員傷亡和重大的財(cái)產(chǎn)損失，已成為全世界嚴(yán)重的社會(huì)問(wèn)題，美、歐、日本等國(guó)投入大量人力和物力研制先進(jìn)防撞雷達(dá)，由于防撞雷達(dá)工作環(huán)境和條件十分苛刻，技術(shù)要求很高，有不少難題需解決。

海洋航運(yùn)和內(nèi)陸江河湖泊航運(yùn)、漁業(yè)迅速發(fā)展，船只大量增多，港口、航道越來(lái)越擁擠，尤其兩船或多條船交匯時(shí)其慣性力沖擊掀起大波浪，影響航向使船只不易正確操縱，導(dǎo)致船只相互碰撞或撞擊橋墩，嚴(yán)重時(shí)沉船甚至橋梁塌陷，暴風(fēng)雨等惡劣天氣引發(fā)事故概率更大，迫切需要先進(jìn)防撞雷達(dá)保障航行安全。

分析現(xiàn)有技術(shù)FM-CW調(diào)頻連續(xù)波防撞雷達(dá)局限于檢測(cè)單一目標(biāo)，調(diào)頻信號(hào)單一頻率、波形作為檢測(cè)信號(hào)標(biāo)志，不能對(duì)觀察區(qū)域內(nèi)所有目標(biāo)同時(shí)無(wú)模糊測(cè)距測(cè)速。多目標(biāo)間距近，相鄰目標(biāo)回波交調(diào)重疊檢測(cè)數(shù)據(jù)很難分辨鑒別，同一區(qū)域相鄰車(chē)道或航道防撞雷達(dá)相互干擾，降低檢測(cè)性能甚至無(wú)法正常工作，難以應(yīng)對(duì)行駛過(guò)程中復(fù)雜多變的險(xiǎn)情。隨機(jī)信號(hào)連續(xù)波雷達(dá)雖有很高的抗干擾能力，有望在同一區(qū)域電磁兼容性EMC問(wèn)題得到解決，但因天線(xiàn)發(fā)射輻射泄漏，阻塞回波檢測(cè)，且對(duì)可能發(fā)生碰撞的大小目標(biāo)，距離遠(yuǎn)近分辨力單一。減輕相對(duì)方向相互干擾，窄波束天線(xiàn)觀察視域減小，道路彎曲存在盲區(qū)。反射式天線(xiàn)價(jià)高、掃速慢，抗振防塵差，而微帶天線(xiàn)損耗大。簡(jiǎn)單顯示器缺少全景信息圖像。脈沖雷達(dá)發(fā)射脈寬遮擋回波的盲距，不宜近距防撞。汽車(chē)行駛在高速公路上缺少后視預(yù)警，常有追尾相撞。現(xiàn)有車(chē)船防撞雷達(dá)缺少用傳感器構(gòu)成閉環(huán)控制，缺少天線(xiàn)難以適應(yīng)控制和避障、減速及剎車(chē)的智能控制，能見(jiàn)度差或行駛遇險(xiǎn)情不能及時(shí)幫助司機(jī)解危避免事故的需要。

3.總體發(fā)明內(nèi)容

本組發(fā)明總體上設(shè)為：采用準(zhǔn)光集成介質(zhì)透鏡天線(xiàn)陣列收發(fā)，數(shù)字信號(hào)處理器DSP按車(chē)道或航道轉(zhuǎn)換波束警戒可能發(fā)生碰撞的目標(biāo)，路況或水面攝像、速度傳感、衛(wèi)星定位GPS數(shù)據(jù)微控制器MCU控制時(shí)分信道調(diào)頻或調(diào)相，時(shí)分脈沖異步檢測(cè)，射頻經(jīng)上變頻、R/T、倍頻與功放、環(huán)形器、波束開(kāi)關(guān)、天線(xiàn)陣列發(fā)射，回波經(jīng)天線(xiàn)陣列、波束開(kāi)關(guān)、環(huán)形器、R/T、低噪聲高放、分諧波混頻器、中放、多通道信號(hào)提取異步選通門(mén)選取，再經(jīng)I/Q相干檢波、脈壓相關(guān)匹配濾波、A/D轉(zhuǎn)換，DSP片內(nèi)分組時(shí)分復(fù)用數(shù)據(jù)重排、快速傅里葉變換FFT、距離旁瓣抑制、MTI動(dòng)目標(biāo)顯示、恒虛警處理CFAR，雙口RAM匯接DSP與MCU總線(xiàn)，圖像顯示CRT、聲光報(bào)警、避障、減速、剎車(chē)、鍵盤(pán)經(jīng)接口I/O接入MCU，目標(biāo)數(shù)據(jù)暫存FIFO傳入DSP與MCU處理控制，參考路況或水面實(shí)況提高雷達(dá)防撞功能。全相參毫米波收/發(fā)載頻、中頻相干檢測(cè)，分諧波混頻組合倍頻發(fā)射，少量器件獲取毫米波高載頻分辨力。

4.分項(xiàng)創(chuàng)新特點(diǎn)與優(yōu)點(diǎn)

1.毫米波時(shí)分調(diào)頻多目標(biāo)檢測(cè)汽車(chē)防撞雷達(dá)，專(zhuān)利號(hào)200810120605.9/200820163087.4,路況攝像結(jié)合本車(chē)速M(fèi)CU控制n路時(shí)分脈沖、n組調(diào)制信號(hào)頻率與波形捷變，時(shí)分n路脈沖鎖相調(diào)頻發(fā)射，相對(duì)快速地同時(shí)測(cè)定多個(gè)路障目標(biāo)無(wú)模糊的距離、測(cè)速，脈內(nèi)線(xiàn)性調(diào)頻加寬信號(hào)瞬時(shí)帶寬，脈壓匹配濾波、加權(quán)獲取大信噪比高分辨力，發(fā)射一路接收一個(gè)目標(biāo)信息或接收多個(gè)目標(biāo)相干積累。前方無(wú)車(chē)時(shí)由司機(jī)設(shè)速行駛，出現(xiàn)車(chē)輛時(shí)雷達(dá)測(cè)其距離和相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度，跟蹤至最近車(chē)輛，控制本車(chē)速保持安全距離，并識(shí)別靜止車(chē)輛繞道而過(guò)，避免追尾相撞。

2.毫米波時(shí)分無(wú)源調(diào)頻多通道汽車(chē)防撞雷達(dá)，專(zhuān)利號(hào)200810120607.8/200820163089.3,n組SAW多通道無(wú)源線(xiàn)性調(diào)頻發(fā)射，n路目標(biāo)回波在時(shí)分異步選通門(mén)選取n組與發(fā)射SAW器件相同共軛匹配脈壓濾波加權(quán)，相對(duì)快速地同時(shí)檢測(cè)多個(gè)車(chē)道目標(biāo)或單個(gè)目標(biāo)在多個(gè)通道檢測(cè)相干積累數(shù)據(jù)，當(dāng)某通道信號(hào)受干擾或不穩(wěn)定，不影響其它通道正常檢測(cè)的抗干擾能力，DSP抑制虛警識(shí)別與本車(chē)最近距離目標(biāo)，偏離安全距離時(shí)聲光報(bào)警，逼近危險(xiǎn)距離智能避障或減速、剎車(chē)，起到能見(jiàn)度差司機(jī)不易看清楚的避障功能，提高安全行駛。

3.毫米波隨機(jī)二相碼調(diào)相調(diào)幅汽車(chē)防撞雷達(dá)，專(zhuān)利號(hào)200810120601.0/200820163318.1,用一個(gè)寬帶噪聲源產(chǎn)生兩個(gè)相互獨(dú)立隨機(jī)碼元，隨機(jī)碼發(fā)生器A調(diào)相測(cè)距/測(cè)速，隨機(jī)碼發(fā)生器B幅度鍵控調(diào)相載頻二次調(diào)制，隨機(jī)序列控制收/發(fā)開(kāi)關(guān)，調(diào)相/調(diào)幅雙重隨機(jī)編碼異步檢測(cè)，增強(qiáng)不斷變化的隨機(jī)性，同一區(qū)域環(huán)境相鄰車(chē)道相對(duì)方向行駛，允許用寬波束天線(xiàn)，發(fā)射信號(hào)相互照射掃掠，盡管干擾信號(hào)必然進(jìn)入對(duì)方接收通道，隨機(jī)信號(hào)是隨機(jī)變量的時(shí)間過(guò)程，雙隨機(jī)碼早已交叉變化，起不了對(duì)目標(biāo)回波相關(guān)處理干擾作用，互不干擾對(duì)方雷達(dá)正常工作，共存運(yùn)行，不僅有很強(qiáng)的抗干擾環(huán)境電磁兼容性EMC，后沿檢測(cè)避免發(fā)射脈寬遮擋的盲區(qū)，并抑制發(fā)射能量泄漏，提高防撞雷達(dá)檢測(cè)能力。

4.毫米波時(shí)分隨機(jī)碼調(diào)相多通道汽車(chē)防撞雷達(dá)，專(zhuān)利號(hào)200810120606.3/200820163088.9,路況實(shí)情結(jié)合本車(chē)速及GPS數(shù)據(jù)MCU控制時(shí)分n個(gè)信道，SAW聲表帶通濾波器選取碼頻與帶寬，采樣保持分段關(guān)聯(lián)、相互獨(dú)立產(chǎn)生，時(shí)分編碼為碼頻遞增、碼元寬度遞減排列n路多元隨機(jī)碼調(diào)相發(fā)射，目標(biāo)距離由遠(yuǎn)到近碼頻增高、碼元寬度線(xiàn)性變窄，距離越近分辨力越高，多譜勒頻移越大，三維圖像細(xì)節(jié)分辨越清楚，弘揚(yáng)隨機(jī)信號(hào)優(yōu)良的電磁兼容性EMC，防護(hù)相鄰車(chē)輛雷達(dá)電磁干擾，以實(shí)現(xiàn)普遍應(yīng)用防撞雷達(dá)，保障行駛安全。

5.毫米波船用調(diào)頻多通道防撞雷達(dá)，專(zhuān)利號(hào)200810120373.7/200820163090.6,在船頂高位處或桅桿設(shè)置準(zhǔn)光集成介質(zhì)透鏡收/發(fā)天線(xiàn)陣列，DSP編碼脈沖分配序列對(duì)應(yīng)時(shí)間CRT坐標(biāo)變換器導(dǎo)出識(shí)別目標(biāo)所處位置，全方位警戒可能碰撞的目標(biāo)，由水面航道攝像、本船速、衛(wèi)星定位GPS數(shù)據(jù)MCU控制n路時(shí)分脈沖，n組SAW調(diào)頻時(shí)分編碼發(fā)射，回波在時(shí)分異步選通門(mén)選取n組與發(fā)射SAW共軛匹配脈壓濾波，DSP譜分析抑制虛警，識(shí)別與本船最近距離目標(biāo)，偏離安全距離聲光報(bào)警、逼近危險(xiǎn)距離自動(dòng)避障或減速，起到能見(jiàn)度差司機(jī)不易看清楚的避障功能，極大提高防撞性能。