循跡小車的追蹤與避障
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5 系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)
5．1 傳感器檢測(cè)情況與驅(qū)動(dòng)電路分段控制
首先，紅外光電開關(guān)檢測(cè)前方是否有移動(dòng)物體，若兩光電開關(guān)都未檢測(cè)到物體，此時(shí)小車開始循跡。由于實(shí)際的循跡黑線的弧度不一樣，所以我們用七個(gè)灰度傳感器來(lái)反映實(shí)際循跡黑線的彎度情況，同時(shí)應(yīng)用單片機(jī)產(chǎn)生PWM占空比來(lái)配合不同的彎度，進(jìn)而對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)兩電機(jī)以不同的速度運(yùn)行來(lái)實(shí)現(xiàn)適度轉(zhuǎn)彎。(1)當(dāng)a1和b2檢測(cè)到黑線時(shí)，此時(shí)說(shuō)明黑線的彎度比較小，單片機(jī)輸出PWM占空比為80％，其輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路從而小車實(shí)現(xiàn)微小左轉(zhuǎn)彎。(2)當(dāng)a1和b1檢測(cè)到黑線時(shí)，說(shuō)明彎度較大，單片機(jī)輸出PWM占空比為50％，此時(shí)小車實(shí)現(xiàn)較大轉(zhuǎn)彎。(3)當(dāng)僅b1檢測(cè)到時(shí)，說(shuō)明此時(shí)小車彎度很大，這時(shí)單片機(jī)輸出PWM為300A，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)很大的轉(zhuǎn)彎；由于傳感器排布左右對(duì)稱，所以右邊情況類似。其次，當(dāng)紅外開關(guān)檢測(cè)到前方有移動(dòng)物體時(shí)，此時(shí)程序進(jìn)入追蹤模式，由于物體移動(dòng)比較快，所以我們不再用PWM進(jìn)行平緩轉(zhuǎn)彎，而是直接由電機(jī)正反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)小車的快速轉(zhuǎn)彎。(4)當(dāng)僅左邊紅外檢測(cè)到物體時(shí)，單片機(jī)直接產(chǎn)生0、1信號(hào)來(lái)讓左電機(jī)反轉(zhuǎn)，右電機(jī)正轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)快速左轉(zhuǎn)。(5)當(dāng)僅右邊紅外檢測(cè)到物體時(shí)，單片機(jī)直接產(chǎn)生0、1信號(hào)來(lái)讓右電機(jī)反轉(zhuǎn)，左電機(jī)正轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)快速右轉(zhuǎn)。(6)當(dāng)左右同時(shí)檢測(cè)到時(shí)即停轉(zhuǎn)，使小車停下，程序流程圖如圖5所示。本文引用地址：http://www.butianyuan.cn/article/159610.htm
最后，若對(duì)程序進(jìn)行相應(yīng)的更改即能實(shí)現(xiàn)避障，即當(dāng)紅外光電開關(guān)檢測(cè)到物體時(shí)，使小車轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度即可實(shí)現(xiàn)避障。
6 結(jié)論
本文提出了一種基于單片機(jī)控制的智能循跡，追蹤，避障小車的設(shè)計(jì)制作方法，它以STC89C52為控制核心，直流減速電機(jī)為執(zhí)行元件，IR9909型反射式傳感器作為循跡元件，接近開關(guān)作為避障與追蹤元件。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該小車能自動(dòng)循跡，追蹤與避障，并能穩(wěn)定運(yùn)行。該小車智能化小車的研究不僅具有很大的現(xiàn)實(shí)意義，還具有極為廣闊的應(yīng)用前景和市場(chǎng)價(jià)值。
評(píng)論