基于LEA-6R的慣性導航系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)
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校驗方法如下：
其中，BUFFER[I]表示CLASS到Payload的所有無符號整型數(shù)。
陀螺儀，溫度傳感器，天線監(jiān)管器的開啟和關(guān)閉等外圍設(shè)備的配置信息，其信息的子集類(Class)為CFG(Configuration input Messag es)，如果CFC類對LEA-6R的配置成功，LEA-6R會返回ACK—ACK信號，反之則返回ACK—NAK信號。
例：天線配置UBX—CFG—ANT。
UBX協(xié)議說明中可以查到，協(xié)議的格式如圖6所示。本文引用地址：http://www.butianyuan.cn/article/159771.htm
默認狀態(tài)下，開啟電壓控制信號AADET引腳，允許短路檢測和自動短路修復，但電路未啟動。其中，Sync char1 Sync char2為OXB5和0X62；CLASS為0X06；ID為0X13(天線控制)；LENGTH LittleEndian為0X04，0X00(指Payload的長度為4 Byte)；Payload為由Bitfiled flags和Bitfiled pins二個字長16位控制位組成。Bitfiled flags是對天線監(jiān)管器開啟等的控制。Bitfiledpins是對AADENT等管腳的控制?？刂莆粚苣_的控制說明，在CFG—ANT格式中可以查到。文中，Bitfiled flags取0XC2，0X10，Bitfiled pins取0X0F，0x64；CK_A，CK_B為16位的校驗字段。
發(fā)送到LEA-6R中開啟天線監(jiān)測電路的數(shù)據(jù)為B5 62 06 13 04 00 04 00 0F 64 94 5F。
1．7 UBX協(xié)議中數(shù)據(jù)的讀取
UBX協(xié)議與NMEA協(xié)議的區(qū)別是：MNEA協(xié)議每秒自動發(fā)送一次數(shù)據(jù)，UBX協(xié)議是在收到發(fā)送命令的情況下，才發(fā)送數(shù)據(jù)。發(fā)送讀取數(shù)據(jù)的命令格式除了Payload為空外，其他與UBX協(xié)議的格式相同。例如，讀取天線配置狀態(tài)，發(fā)送的數(shù)據(jù)如圖7所示。
系統(tǒng)在收到此命令后，會返回天線配置狀態(tài)的數(shù)據(jù)。
2 程序設(shè)計
LEA-6R的串口可直接與MCU相連接進行通訊。為及時處理GPS的信息，以及考慮到車載儀器和其他信息需要處理，在對GPS信息的處理上采取了多線程編程。
讀線程流程如圖8所示。
在Windows CE下，使用EVC語言對GPS的配置，數(shù)據(jù)的讀寫進行多線程編程。多線程的編程包括線程的創(chuàng)建、啟動、運行狀態(tài)控制、同步及數(shù)據(jù)通信和線程的正常／非正常退出。程序可分成3部分：(1)打開串口進行參數(shù)設(shè)置。(2)讀寫串口數(shù)據(jù)。(3)數(shù)據(jù)接收完成后有效數(shù)據(jù)的提取。
3 結(jié)束語
雖然該系統(tǒng)在隧道中長時間得不到信號時定位進度有所下降，但經(jīng)實際驗證，LEA-6R傳感器組合慣性導航系統(tǒng)，在一般隧道和城市的高樓間能滿足實際應用要求，能使運行中的車輛取得完整的車輛定位數(shù)據(jù)，對于車輛遠程診斷儀有一定的實際意義。
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