基于航跡推算的移動(dòng)式機(jī)器人定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)
式中,Vx(t)和Vy(t)分別表示x軸和y軸在時(shí)間t時(shí)的速度,S表示t到t+1時(shí)刻的行走路徑,φ(t)表示t時(shí)刻x軸速度與速度的夾角。
2 系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)
2.1 伺服器電路
伺服器是一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,與普通電機(jī)驅(qū)動(dòng)器不同,該驅(qū)動(dòng)器可以與電機(jī)連接形成閉環(huán)控制單元。伺服器通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)安裝在電機(jī)上的高分辨率光電編碼器的信號(hào)計(jì)算出電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角,通過(guò)與目標(biāo)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角進(jìn)行比較來(lái)實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/160341.htm
如圖3所示為伺服器系統(tǒng)硬件電路的信號(hào)處理單元。該電路包括了信號(hào)整合和信號(hào)運(yùn)算,其中DS26LS32CM實(shí)現(xiàn)編碼盤(pán)信號(hào)的整合,即把4路PWM信號(hào)整合成2路PWM信號(hào)。由于編碼盤(pán)信號(hào)是由A、B兩路相位差為90°的PWM組成,通過(guò)對(duì)DS26LS32CM邏輯使能口的電平控制,可實(shí)現(xiàn)輸出端在A、B信號(hào)超前或滯后90°時(shí)輸出高電平或低電平,以此判斷出電機(jī)正反轉(zhuǎn)狀態(tài)。LM629為PID信號(hào)算法芯片,通過(guò)對(duì)編碼盤(pán)信號(hào)運(yùn)算和DS26LS32CM輸出信號(hào)狀態(tài)分析,芯片可發(fā)出信號(hào)使電機(jī)一直保持在編碼盤(pán)的某一個(gè)柵格處,讓電機(jī)急停鎖死或準(zhǔn)確運(yùn)動(dòng)所需要的柵格數(shù),實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人移動(dòng)的準(zhǔn)確控制。HCP-2602為高速光耦芯片,其目的是減少控制端與電機(jī)之間的信號(hào)干擾。
評(píng)論