基于單接收頭的超聲波多目標測距

4 系統(tǒng)軟件

系統(tǒng)軟件基本構架如下：

　　void main （）

　　{ cONfig （） ; EA = 1 ; While （1） {} ; }

　　void time0_inter （） interrupt 1 {}

　　void time1_inter （） interrupt 3 {}

　　void time2_inter （） interrupt 5 {}

　　void time3_inter （） interrupt 14 {}

　　void time4_inter （） interrupt 16 {}

　　void PCA_inter （） interrupt 9 {}

初始化程序config （） : I/ O 交叉開關配置；使用外部時鐘，指定系統(tǒng)時鐘；time 0~4 中斷使能，其中time 0 溢出中斷發(fā)生，產生40 kHz 方波信號輸出；PLA 中斷開啟。

中斷函數(shù)time0_inter （ ） :產生5 個40 kHz 方波信號輸出后關閉time0 中斷， TF0 = 0 ; PLA 溢出、邊緣捕捉中斷開啟。

中斷函數(shù)PCA_inter （） :若是溢出中斷發(fā)生（30ms） ,則關閉PCA_inter （ ） 中斷，CF = 0 ,開啟time0中斷；若是CCFn = 1 ,則記下定時器時間（與初值相減后代入標定式得距離） ,給定time n 計時初值并啟動time n 溢出中斷（ 2 ms） , 關閉CCFn 中斷，CCFn = 0.

中斷函數(shù)time1 _inter （ ） ~ time4 _inter （ ） : 當time n 中斷發(fā)生則開啟CCFn 中斷，關閉time n 中斷， TFn = 0.

5 結語

本文對單個接收頭在一次采樣時間（30 ms） 內測量多個目標進行了嘗試，仿真并分析了接收信號波形，用0. 5 倍包絡峰值標定而用小閾值測量，在2個目標與接收頭距離之差大于30 cm 以上時能較精確測量出2 個目標，誤差不超過2 cm.

由于一次能在同一時刻測多個距離，增大了超聲波傳感器捕獲的信息量，移動機器人裝配了該傳感器能在人員不是密集的動態(tài)環(huán)境下根據4 面墻壁定位。