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基于PLC的機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)

作者: 時間:2011-05-12 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

  3 系統(tǒng)程序設(shè)計

  程序設(shè)計方案為手動輸入一個角度值,讓電機(jī)轉(zhuǎn)動,通過與電動機(jī)相聯(lián)的光電碼盤來檢測電動機(jī)轉(zhuǎn)的角度,將轉(zhuǎn)動角度變成脈沖信號。由于電動機(jī)的轉(zhuǎn)速非???,所以只能把脈沖信號送往的高速計數(shù)器。然后將計數(shù)器的脈沖記錄與手輸入的進(jìn)行比較,如果兩者相等說明電動機(jī)已經(jīng)到達(dá)指定角度位置,否則繼續(xù)進(jìn)行修正。值得注意的是,由于電動機(jī)從轉(zhuǎn)動突變到停止會有一定的慣性, 因此在進(jìn)行信號比較時應(yīng)允許有一定的誤差,不然電動機(jī)就會始終處在修正位置狀態(tài)。系統(tǒng)程序框圖如圖3所示。

  

  圖3 系統(tǒng)程序框圖

  4 結(jié) 論

  研制的直流系統(tǒng),利用擴(kuò)展能力強(qiáng)的特點(diǎn),添裝手動輸放裝置,實現(xiàn)工業(yè)關(guān)節(jié)直流系統(tǒng)的可視操作。

伺服電機(jī)相關(guān)文章:伺服電機(jī)工作原理



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