智能小車(chē)多功能傳感器模塊的設(shè)計(jì)

3 電路設(shè)計(jì)
具體電路設(shè)計(jì)見(jiàn)圖2。以圖左半部分為例，當(dāng)TCRT5000下面無(wú)黑線(xiàn)時(shí)，紅外線(xiàn)能正常反射，接收管可以接收到信號(hào)并導(dǎo)通，此時(shí)NPN三極管導(dǎo)通，指示燈亮并向單片機(jī)提供高電平。反之當(dāng)光電傳感器下面有黑線(xiàn)時(shí)，NPN三極管關(guān)斷，單片機(jī)得到低電平信號(hào)。通過(guò)調(diào)節(jié)102的可調(diào)電阻，可以調(diào)整發(fā)射強(qiáng)度，下面100Ω電阻作為防燒毀的限流電阻。這是一張簡(jiǎn)化的原理圖，圖中左半部的電路同樣可以視需要的尋跡器個(gè)數(shù)擴(kuò)展任意多個(gè)。本設(shè)計(jì)用五只TRCT5000來(lái)尋跡，對(duì)應(yīng)輸給單片機(jī)插口的7-3號(hào)腳，這樣可分別接避障模塊和路程檢測(cè)模塊。

圖3為單面布板參考圖。

4 注意事項(xiàng)
調(diào)節(jié)可調(diào)電阻可以改變發(fā)射強(qiáng)度，使得傳感器在一定高度時(shí)也可以得到反射信號(hào)。曾經(jīng)試過(guò)在某一個(gè)高度時(shí)有的指示燈亮，有的指示的不亮。由于光電傳感器的個(gè)體差異導(dǎo)致這樣的情況是可能的。調(diào)節(jié)電阻使指示燈發(fā)光即可。另外這類(lèi)傳感器模塊加裝指示燈是十分必要的。這樣既可以顯示出當(dāng)前黑線(xiàn)的位置狀態(tài)，又可以在反射面比較差的條件下了解是不是有個(gè)別傳感器不起作用。
另外，在使用該模塊的時(shí)候除了注意傳感器距離反射面的高度，還要注意模塊中光電傳感器的排列樣式。本設(shè)計(jì)采用一字型。也有采用菱形、M字形的。根據(jù)具體賽道加以分析。
反射面的形態(tài)對(duì)這類(lèi)傳感器絕對(duì)是個(gè)大的考驗(yàn)。曾經(jīng)有這樣的慘痛經(jīng)歷：智能車(chē)在制作和調(diào)試的過(guò)程中，都是在地磚上粘上黑色膠帶來(lái)完成的，結(jié)果測(cè)試時(shí)場(chǎng)地是白紙粘上膠帶，這樣造成了小車(chē)一些傳感器的不適應(yīng)，導(dǎo)致測(cè)試失敗。所以在制作階段就要按組委會(huì)標(biāo)準(zhǔn)仿制場(chǎng)地。

5 結(jié)束語(yǔ)
智能車(chē)在電子競(jìng)賽中的意義不僅在于它的精彩紛呈，競(jìng)賽的思路和方案更可以用于生產(chǎn)和生活中。如一些管道機(jī)器人、救援機(jī)器人、圖書(shū)館或辦公室資料自動(dòng)運(yùn)送車(chē)等。因此，比賽中的經(jīng)驗(yàn)值得總結(jié)并加以應(yīng)用。本設(shè)計(jì)就是比較了幾次參賽方案后所選，具有一定的應(yīng)用價(jià)值。