基于MEMS器件的低成本微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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5 結(jié)語
在此首先介紹了采用MEMS慣性傳感器設(shè)計(jì)的微慣性測量單元。由于選用的微慣性傳感器精度比較低，信號存在較大的噪聲，個(gè)別點(diǎn)出現(xiàn)野值現(xiàn)象，所以引入信號預(yù)處理。根據(jù)陀螺及加速度計(jì)測量的實(shí)時(shí)信息，通過“四元數(shù)”法，完成導(dǎo)航解算，輸出運(yùn)載體的航向速度及位置信息。分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知，此系統(tǒng)短期精度較高，但誤差隨時(shí)間發(fā)散非?？?，為保證長時(shí)間使用，可以采用SINS／GPS組合導(dǎo)航方式，通過卡爾曼濾波來抑制發(fā)散，提供測量精度，這也是我們以后工作的重點(diǎn)。
本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/162532.htm
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