基于PID控制算法的智能小車設(shè)計(jì)方案

　　3 速度傳感器

　　3.1 方案選擇

　　(1)霍爾傳感器配合稀土磁鋼

　　優(yōu)點(diǎn)：獲取信息準(zhǔn)確、體積小、不增加后輪負(fù)載。

　　缺點(diǎn)：齒輪出靠近主驅(qū)動(dòng)電機(jī)，容易受磁場干擾，對(duì)齒輪打孔容易順壞齒輪。

　　(2)光電傳感器

　　優(yōu)點(diǎn)：體積小、不增加后輪負(fù)載、反射型方案對(duì)原有器件不需要再加工。

　　缺點(diǎn)：精度受到光電管體積的限制。

　　(3)光電編碼器

　　優(yōu)點(diǎn)：獲取信息準(zhǔn)確、精度高。

　　缺點(diǎn)：增加后輪負(fù)載、體積大。

　　比較以上三種方案，考慮到系統(tǒng)的可靠性，主后輪轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪為塑料質(zhì)地，打孔比較危險(xiǎn)，而且車重的任何增加都有可能影響到車速，最終決定采用直射型光電傳感器。

　　3.2 硬件電路設(shè)計(jì)

　　傳感器電路結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。

　　4 驅(qū)動(dòng)部分

　　4.1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器選擇

　　根據(jù)電機(jī)學(xué)和電力拖動(dòng)理論，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器要有足夠的電流輸出能力來保證驅(qū)動(dòng)力的充足。綜合考慮，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用一體化的專用功率驅(qū)動(dòng)集成電路進(jìn)行設(shè)計(jì)分離元件(場效應(yīng)管)構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)器。

　　根據(jù)電機(jī)學(xué)，直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，n的表達(dá)式為：

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