基于PID控制算法的智能小車設(shè)計方案

　　3 速度傳感器

　　3.1 方案選擇

　　(1)霍爾傳感器配合稀土磁鋼

　　優(yōu)點：獲取信息準(zhǔn)確、體積小、不增加后輪負(fù)載。

　　缺點：齒輪出靠近主驅(qū)動電機(jī)，容易受磁場干擾，對齒輪打孔容易順壞齒輪。

　　(2)光電傳感器

　　優(yōu)點：體積小、不增加后輪負(fù)載、反射型方案對原有器件不需要再加工。

　　缺點：精度受到光電管體積的限制。

　　(3)光電編碼器

　　優(yōu)點：獲取信息準(zhǔn)確、精度高。

　　缺點：增加后輪負(fù)載、體積大。

　　比較以上三種方案，考慮到系統(tǒng)的可靠性，主后輪轉(zhuǎn)動齒輪為塑料質(zhì)地，打孔比較危險，而且車重的任何增加都有可能影響到車速，最終決定采用直射型光電傳感器。

　　3.2 硬件電路設(shè)計

　　傳感器電路結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。

　　4 驅(qū)動部分

　　4.1 電機(jī)驅(qū)動器選擇

　　根據(jù)電機(jī)學(xué)和電力拖動理論，電機(jī)驅(qū)動器要有足夠的電流輸出能力來保證驅(qū)動力的充足。綜合考慮，電機(jī)驅(qū)動器采用一體化的專用功率驅(qū)動集成電路進(jìn)行設(shè)計分離元件(場效應(yīng)管)構(gòu)成的驅(qū)動器。

　　根據(jù)電機(jī)學(xué)，直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速，n的表達(dá)式為：

pid控制器相關(guān)文章:pid控制器原理

上一頁 1 2 3 4 下一頁