一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)感知器的雙足行走機(jī)器人穩(wěn)定性控制方法
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即認(rèn)為力傳感器的輸出為2kgf時(shí)機(jī)器人處于危險(xiǎn)狀態(tài)，傳感器的輸出為3kgf時(shí)，認(rèn)為機(jī)器人處于安全狀態(tài)。連接權(quán)值和閥值的初始值分別是
經(jīng)過n=1335次迭貸，輸出達(dá)到期望值。連接權(quán)值和閥值分別為
5 結(jié)論
本文就雙足行走機(jī)器人的穩(wěn)定性控制提出了一種新的控制方法，它是建立在人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)感知器上。試驗(yàn)表明，該方法簡單易行。
本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/162589.htm
評(píng)論