基于PMAC2 PC - 104運(yùn)動控制器的AGV底盤控制系統(tǒng)
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DeltaTau公司為PMAC提供了PComm32動態(tài)鏈接庫,作為上層應(yīng)用程序與PMAC通訊的橋梁。PComm32包含所有上位機(jī)與PMAC之間通信的200多個函數(shù)[4]。
AGV控制軟件通過調(diào)用PComm32中的函數(shù)實現(xiàn)對PMAC的控制,PComm32包括PMAC1dll、PMAC1VXD、PMAC1SYS3部分,利用其提供的動態(tài)鏈接庫并結(jié)合VisualC++編程,通過調(diào)用動態(tài)鏈接庫提供的OpenPmacDevice（）、CloseP2macDevice（）、PmacGetResponse（）、PmacFlush（）等函數(shù),PC機(jī)將AGV每個動作的相關(guān)數(shù)據(jù)以ASCII碼指令的形式發(fā)送至PMAC,從而實現(xiàn)控制軟件與PMAC之間的命令和信息交換。PMAC執(zhí)行順時針圓弧運(yùn)動的PMAC驅(qū)動命令程序如下:
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1#1->4000X 設(shè)置坐標(biāo)系
#2->4000Y
OPENPROG10CLEAR
GOSUB20000 調(diào)用圓心計算子程序
Q0=Q3-Q9 求圓心到終點(diǎn)的角度
Q27=ATAN2（Q4-Q10）
WHILE（Q28Q27） 循環(huán)執(zhí)行運(yùn)動程序
Q11=Q9+Q5＊COS（Q28） 圓弧X坐標(biāo)
Q12=Q10+Q5SIN（Q28） 圓弧Y坐標(biāo)
X（Q11）Y（Q12） 部分運(yùn)動
Q28=Q28+Q8 角度增加
ENDWHILE
X（Q3）Y（Q4）終運(yùn)動
RETURN
N20000計算圓心子程序
Q20=SQRT（（Q3-Q1）＊（Q3-Q1）+（Q4-Q2）＊（Q4-Q2））
Q21=Q5＊Q5-Q20＊Q20/4
FQ23=SQRT（Q21）
Q0=Q3-Q1
Q24=ATAN2（Q4-Q2）起點(diǎn)到終點(diǎn)的角度
Q0=Q20/2
Q25=ATAN2（Q23） 中心離開中線的角度
Q26=Q24-Q25
Q9=Q1+Q5＊COS（Q26） 中心X坐標(biāo)
Q10=Q2+Q5＊SIN（Q26） 中心Y坐標(biāo)
RETURN
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4 結(jié)束語
AGV集光、機(jī)、電、計算機(jī)為一體,綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。以PMAC作為控制器,能夠滿足AGV運(yùn)動的高實時和高精度的要求,其開放結(jié)構(gòu)易于今后產(chǎn)品線的更新?lián)Q代和系統(tǒng)的移植。
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