基于預(yù)測控制的自適應(yīng)PID控制器設(shè)計(jì)與仿真

式中，α為遺忘因子，θ(k)為參數(shù)向量估計(jì)，ψ(k+1)為對應(yīng)的數(shù)據(jù)向量。

3 仿真實(shí)例
將基于GPC的煙氣氧含量PID控制器與定值PID控制器做MATLAB仿真比較：

控制參數(shù)取值如下：λ=2，d=3，N=20 。當(dāng)控制對象和設(shè)定值變化時，固定取值不再適合新的控制對象，如圖1所示；而基于GPC的PID控制器能夠在控制對象和設(shè)定值變化時調(diào)用控制算法，對新的控制對象PID參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，具有一定的自適應(yīng)性，有效地減小了超調(diào)和響應(yīng)時間，如圖2所示。

4 結(jié)論
本文討論了預(yù)測控制律與PID控制律之間的對應(yīng)關(guān)系，通過一個實(shí)際的例子(基于GPC的PID控制器設(shè)計(jì))得出PID控制器的參數(shù)。仿真結(jié)果表明了文中所提出方法適用于火電鍋爐煙氣氧含量控制回路，進(jìn)一步的研究工作將集中在處理大延遲對象和如何確定標(biāo)準(zhǔn)用以切換控制對象模型的問題上。