基于CAN總線(xiàn)和雙傳感器仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究

一。引言
機(jī)器人研究是自動(dòng)化領(lǐng)域最復(fù)雜。最具挑戰(zhàn)性的課題，它集機(jī)械。電子。計(jì)算機(jī)。材料。傳感器?？刂萍夹g(shù)等多門(mén)學(xué)科于一體，是多學(xué)科高技術(shù)成果的集中體現(xiàn)。而仿人步行機(jī)器人技術(shù)的研究更是處于機(jī)器人課題研究的前沿，它在一定程度上代表了一個(gè)國(guó)家的高科技發(fā)展水平。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是機(jī)器人控制技術(shù)的核心，也是機(jī)器人研究領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一，在機(jī)器人控制中具有舉足輕重的地位，因此，各研究機(jī)構(gòu)都把對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究作為首要任務(wù)。
動(dòng)作協(xié)調(diào)。具有一定智能。能實(shí)現(xiàn)無(wú)線(xiàn)實(shí)時(shí)行走已經(jīng)成為當(dāng)今機(jī)器人發(fā)展的主題。隨著以電子計(jì)算機(jī)和數(shù)字電子技術(shù)為代表的現(xiàn)代高技術(shù)的不斷發(fā)展，特別是以DSP為代表的高速數(shù)字信號(hào)處理器和大規(guī)?？删幊踢壿嬈骷?以CPLD和FPGA為代表)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)也從以前單一的結(jié)構(gòu)和簡(jiǎn)單的功能向著結(jié)構(gòu)化。標(biāo)準(zhǔn)化。模塊化和高度集成化的方向發(fā)展，采用開(kāi)放式體系結(jié)構(gòu)已經(jīng)成為該技術(shù)發(fā)展的一種必然趨勢(shì)。本文作者正是順應(yīng)這一趨勢(shì)，設(shè)計(jì)出一種多功能分布式仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
二?？刂茖?duì)象與要求
我們以國(guó)防科技大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院機(jī)器人教研室最新研制的新一代仿人步行機(jī)器人為研究對(duì)象(其外形如圖1所示)。該機(jī)器人高約1.55m,重約65kg,使用電池供電，無(wú)需外接電源和控制信號(hào)線(xiàn)，可以實(shí)現(xiàn)無(wú)纜行走，還可以完成人的腿部。手部和頭部的一些基本動(dòng)作，已經(jīng)初步具備了人類(lèi)的外形特征。這臺(tái)新型仿人機(jī)器人一共具有36個(gè)自由度(如圖2所示),其中上肢12個(gè)，下肢12個(gè)，頭部2個(gè)，手部10個(gè)；下肢各個(gè)關(guān)節(jié)有位置傳感器，足部有多維力/力矩傳感器；具有視覺(jué)傳感。語(yǔ)音控制系統(tǒng)以及無(wú)線(xiàn)遙控模塊；整個(gè)控制系統(tǒng)。電源集成在機(jī)器人本體上。為了使之真正具有“仿人”的特點(diǎn)，控制系統(tǒng)必須能夠完成包括運(yùn)動(dòng)控制與規(guī)劃。視覺(jué)感知處理。語(yǔ)音識(shí)別和其它環(huán)境感知在內(nèi)的多種功能。其中，運(yùn)動(dòng)控制是整個(gè)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵，它必須能夠滿(mǎn)足以下要求：(1)系統(tǒng)集成度高。體積孝重量輕。功率大。效率高和機(jī)載化。

(2)各個(gè)模塊之間的連接簡(jiǎn)潔，便于安裝和維護(hù)。
(3)控制器應(yīng)具有良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)和跟隨特性，穩(wěn)態(tài)誤差和靜態(tài)誤差校
(4)系統(tǒng)集成在機(jī)器人本體上，電磁干擾較強(qiáng)，必須具有較強(qiáng)的抗干擾能力。
(5)各部分的數(shù)據(jù)交換必須實(shí)時(shí)有效和準(zhǔn)確可靠。
三。動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
根據(jù)以上要求，我們?cè)O(shè)計(jì)了一種基于CAN現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的新型控制結(jié)構(gòu)。整個(gè)控制系統(tǒng)采用集中管理分散控制的方式，按照控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能劃分為三層：組織層。協(xié)調(diào)層。執(zhí)行層。其中，組織層由機(jī)器人本體外的一臺(tái)工作站組成，主要負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互。無(wú)線(xiàn)通訊。語(yǔ)音。視覺(jué)以及宏指令生成等功能，屬于智能控制范疇，本文不做深入探討；協(xié)調(diào)層和執(zhí)行層都集成在機(jī)器人本體上，完成具體的控制任務(wù)，屬于物理控制范疇，是我們通常意義上的控制系統(tǒng)，其具體結(jié)構(gòu)如圖3所示。1.主控計(jì)算機(jī)模塊主控計(jì)算機(jī)要求體積孝運(yùn)算速度快，通常采用小板工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，同時(shí)配備液晶顯示器和自制專(zhuān)用功能鍵盤(pán)，主要完成在線(xiàn)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。動(dòng)作級(jí)運(yùn)動(dòng)控制。語(yǔ)音交互控制。視覺(jué)導(dǎo)引控制以及人機(jī)交互等功能。它接受本地傳感器的信息，根據(jù)一定的控制算法和任務(wù)要求，實(shí)時(shí)生成關(guān)節(jié)軸系的任務(wù)規(guī)劃數(shù)據(jù)并通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸總線(xiàn)送至各底層運(yùn)動(dòng)控制器。

2.通信模塊

主控計(jì)算機(jī)和各控制器之間采用CAN總線(xiàn)進(jìn)行通信。CAN(Controller Area Network)總線(xiàn)是應(yīng)用最為廣泛的一種現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)，也是目前為止唯一有國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)。相對(duì)于一般通信總線(xiàn)，它的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性。實(shí)時(shí)性和靈活性。其特點(diǎn)主要有：
(1)CAN總線(xiàn)為多主方式，網(wǎng)絡(luò)上任一節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻向其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)。
(2)CAN總線(xiàn)上的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)標(biāo)識(shí)符分成不同的優(yōu)先級(jí)，滿(mǎn)足不同的實(shí)時(shí)要求。
(3)CAN總線(xiàn)采用非破壞的總線(xiàn)仲裁技術(shù)，低優(yōu)先級(jí)節(jié)點(diǎn)不影響高優(yōu)先級(jí)節(jié)點(diǎn)的發(fā)送。
(4)CAN總線(xiàn)節(jié)點(diǎn)在40m內(nèi)通信速率最高可達(dá)1MBPS。
(5)CAN總線(xiàn)上的節(jié)點(diǎn)數(shù)在標(biāo)準(zhǔn)幀格式下可達(dá)到110個(gè)，擴(kuò)展幀格式下幾乎不受限制。
(6)報(bào)文采用短幀格式，傳輸時(shí)間短，出錯(cuò)率極低。
(7)CAN總線(xiàn)通信介質(zhì)可選用雙絞線(xiàn)，其結(jié)構(gòu)靈活，連接方便。
CAN總線(xiàn)的以上特點(diǎn)使之十分適用于機(jī)器人控制，鑒于此，本文選用CAN總線(xiàn)作為機(jī)器人控制系統(tǒng)的通信工具。具體連接方式為：主控計(jì)算機(jī)通過(guò)CAN總線(xiàn)接口卡連接到總線(xiàn)上，各運(yùn)動(dòng)控制器也都通過(guò)總線(xiàn)收發(fā)器掛接到總線(xiàn)上，而且可以根據(jù)實(shí)際情況增減數(shù)目。由于CAN總線(xiàn)只用兩根線(xiàn)進(jìn)行通信，大大降低了系統(tǒng)連線(xiàn)的復(fù)雜程度，同時(shí)增強(qiáng)了系統(tǒng)的可靠性能。