基于CAN總線的閥門遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)

普通電動閥門是一種通用的執(zhí)行單元，它作為一種重要的執(zhí)行器件廣泛地用于工業(yè)流程控制領(lǐng)域，具有不可替代的作用。閥門電動裝置是以電機為動力，帶動機械減速裝置將動力傳給閥門，實現(xiàn)閥門開啟和關(guān)閉的最終部件，它是電動閥門中的核心部分。近年來，國內(nèi)生產(chǎn)電動閥門的廠商通過對國際先進技術(shù)的引進和吸收，以及與Limitorque、Rotork等國際著名企業(yè)的合作，已經(jīng)逐步掌握了機械傳動、制造等一些核心技術(shù)，加之價格方面的優(yōu)勢，取得了國內(nèi)市場的主導(dǎo)地位。隨著工業(yè)自動化水平的提高，尤其是現(xiàn)場總線技術(shù)的出現(xiàn)，僅有現(xiàn)場操作以及簡單的點對點控制功能的電動閥門越來越難以滿足市場需要，國外各大公司紛紛推出現(xiàn)場總線電動閥門產(chǎn)品，但價格高昂。因此，提高我國電動閥門的自動化水平，對國內(nèi)的電動閥門產(chǎn)品加以改造，推出自己的現(xiàn)場總線產(chǎn)品，提高產(chǎn)品的競爭力，鞏固國內(nèi)市場并能逐步參與國際競爭對于加入WTO的今天有著重要的意義。

現(xiàn)場總線是應(yīng)用在制造或過程區(qū)域現(xiàn)場裝置與控制室內(nèi)自動控制裝置之間的數(shù)字式、串行、多點通信的數(shù)據(jù)總線。它也被稱為開放式、數(shù)字化、多點通信的底層控制網(wǎng)絡(luò)?，F(xiàn)場總線的出現(xiàn)為工業(yè)自動化提供了全分布的解決方案，提高了現(xiàn)場設(shè)備的智能和自治水平，便于系統(tǒng)的安裝和維護?，F(xiàn)場總線的種類很多，國際標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)場總線就有13種之多，其中CAN總線以其支持多主方式，卓越的短幀傳輸性能，極高的可靠性，非破壞性總線先級仲裁方式，Intel、Philips、Motorola等眾多半導(dǎo)體生產(chǎn)廠商的芯片支持，以及相對簡單的開發(fā)手段和低廉的開發(fā)成本，使其成為國內(nèi)現(xiàn)場總線開發(fā)的熱點。本文研究的基于CAN總線的閥門控制系統(tǒng)就是將微控制器技術(shù)、CAN技術(shù)應(yīng)用于國產(chǎn)通用型電動閥門中，同工業(yè)控制計算機一同構(gòu)成的閥門遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。

1閥門遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的總體設(shè)計

通用型閥門對控制精度要求不高，操作也較簡單，僅有開、關(guān)、停三種狀態(tài)。通常情況下，操作人員在現(xiàn)場通過對閥門上控制器的操作來控制閥門的開啟和關(guān)閉，閥門的開度通過閥門上的指針式儀表指示。出于保護的需要，控制器在電氣控制上實現(xiàn)了閥門故障狀態(tài)下的停機功能，但是對故障的診斷只能依靠操作人員的經(jīng)驗，甚至需要開蓋檢查，給維護帶來不便。

本文提出的遠(yuǎn)程閥門控制系統(tǒng)包括上、下位兩級控制，除了保留原有的現(xiàn)場操作功能外，操作人員還可以通過上位機對閥門進行遠(yuǎn)程操作。上位機提供操作方便的人機交互界面，支持對系統(tǒng)中不同閥門的簡單組態(tài)，并采用數(shù)據(jù)庫技術(shù)實現(xiàn)系統(tǒng)運行中各閥門的狀態(tài)信息和故障信息的管理，便于系統(tǒng)的維護，上位機除了具有與下位機通信的現(xiàn)場總線接口外，還應(yīng)具有以太網(wǎng)接口以實現(xiàn)系統(tǒng)與外部的信息交互。下位機在盡量保留原有的電動裝置電氣結(jié)構(gòu)的前提下，引入了微控制器技術(shù)，構(gòu)成嵌入式控制系統(tǒng)，既支持現(xiàn)場的操作，也支持上位機的遠(yuǎn)程控制，二者可以通過現(xiàn)場的開關(guān)進行切換。下位機控制系統(tǒng)中增加了檢測電路和現(xiàn)場總線接口，實現(xiàn)了閥門運行中大量故障信息的采集。

微控制器一方面能按現(xiàn)場或上位機設(shè)置的閥門開度值控制閥門的開啟和關(guān)閉，另一方面可以響應(yīng)上位機的數(shù)據(jù)請求，將閥門的運行信息上傳給上位機。上位機、下位機之間通過現(xiàn)場總線連接，二者分工明確，構(gòu)成真正的全分布現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)（FCS）。

根據(jù)以上分析，本文采用了集中管理、分散控制的上、下位機兩級控制的系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)，如圖1所示。

上位機采用工業(yè)控制計算機，除上面提到的功能外，還設(shè)計了運行信息統(tǒng)計打印以及系統(tǒng)報警等功能;下位機是以微控制器為核心的控制單元，并嵌入到閥門中，與閥門的電氣控制部分一同實現(xiàn)控制功能。系統(tǒng)通信選用的是CAN總線，CAN總線協(xié)議簡單，僅包括物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，用戶可以自己定義應(yīng)用層，傳輸介質(zhì)可以采用屏蔽的雙絞線，信號傳輸采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為8個，傳輸時間短，受干擾的概率低?？偩€通信速率最高可達1Mbps/40m，直接傳輸距離最遠(yuǎn)可達10km/5Kbps，總線上可掛接設(shè)備數(shù)最多可達110個。當(dāng)某個節(jié)點嚴(yán)重錯誤時，能夠自動脫離總線，有關(guān)CAN總線技術(shù)的文獻較多，在此不作詳述。在本文提到的遠(yuǎn)程閥門控制系統(tǒng)中采用CAN總線是因為閥門控制功能邏輯簡單、信息量小，并結(jié)合CAN總線數(shù)據(jù)的傳輸速度、開發(fā)的難易程度、技術(shù)支持和成本等多方面的考慮。

2上位機設(shè)計

系統(tǒng)上位機硬件選用研華工控機IPC-6718V，配以研華的雙端口CAN接口卡PCL-841，性能穩(wěn)定，大大縮短了系統(tǒng)的開發(fā)周期。上位機軟件采用VB610來設(shè)計，便于實現(xiàn)用戶需要的各種監(jiān)控功能。

上位機軟件包括系統(tǒng)安全模塊、系統(tǒng)通信參數(shù)設(shè)定模塊、數(shù)據(jù)庫模塊和閥門控制模塊等幾個部分。圖2給出了上位機各個軟件模塊之間的關(guān)系，從圖可以看出上位機軟件不僅實現(xiàn)了閥門控制功能，而且充分考慮了作為一個控制軟件所需要的系統(tǒng)安全以及數(shù)據(jù)庫操作。其中，閥門控制模塊是上位機軟件的核心。

為了提高遠(yuǎn)程控制時的響應(yīng)速度，上位機設(shè)計了系統(tǒng)中單臺閥門的遠(yuǎn)程控制功能，這種工作模式下，用戶將要求的閥門開度通過CAN總線下傳給相應(yīng)閥門中的下位機，由下位機控制閥門的啟動和停止，并將整個過程的運行狀態(tài)實時傳給上位機。在實際應(yīng)用中，如果系統(tǒng)中不同的閥門有聯(lián)動要求，也可以通過上位機編程實現(xiàn)。

3下位機設(shè)計

閥門的動作是由嵌入到閥門中的下位機控制的，下位機在接收到指定開度的命令后將分析此時閥門的運行情況和各種狀態(tài)，如果此時閥門處于允許動作的狀態(tài)，下位機則發(fā)出分析后的指令（開或關(guān)），待閥門開度到達指定開度時，執(zhí)行停機操作。下面將從硬件、軟件兩個方面對下位機設(shè)計進行較詳細(xì)的說明。

3.1下位機硬件設(shè)計

下位機是具有“自治”功能的單片機控制系統(tǒng)，在原有的電氣控制電路基礎(chǔ)上增加了故障信號的采集和對外通信的CAN總線接口。下位機電路從結(jié)構(gòu)和功能上可以分為主控單元模塊、電源監(jiān)測模塊、數(shù)據(jù)采集及控制接口模塊、人機接口模塊、總線通信模塊。它們之間的關(guān)系如圖4所示。