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雙目三維定位的視頻運(yùn)動 檢測控制系統(tǒng)設(shè)計

作者: 時間:2009-08-17 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

3 DSP的軟件系統(tǒng)
3.1 視覺算法
本文所采用的攝像機(jī)的空間關(guān)系如圖4所示。假設(shè)C1與C2攝像機(jī)的焦距相等,各內(nèi)部參數(shù)也相等,且2個攝像機(jī)的光軸平行,x軸重合。由于光軸與圖像平面垂直,故2個攝像機(jī)的圖像坐標(biāo)系x軸重合,y軸平行。因此,將第1個攝像機(jī)沿其z軸平移一段距離后與第2個攝像機(jī)完全重合。

當(dāng)雙攝像機(jī)這樣配置時,2個攝像機(jī)坐標(biāo)系只相差x軸方向上的1個平移,將平移距離1記為b。
如圖4所示,O1O2為C1及C2坐標(biāo)的x軸。PO1O2平面與2個圖像平面I1及I2的交線分別為E1和E2。由于2個圖像平面位于同一平面,則E1與 E2為該平面上的同一直線。又由于圖像平面平行于x軸,故E1和E2與x軸平行。P1和P2分別為O1P與I1,及O2P與I2的交點,則P1與P2分別在E1和E2上。事實上,一幅圖像上的任一點,在另一幅圖像上的對應(yīng)點只可能位于1條特定的被稱為極線的直線上,而E1和E2就是此系統(tǒng)的2條極線。



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