帶跟瞄功能的視覺眼孔通信模型研究

　　眼孔波通信抖動(dòng)瞄準(zhǔn)的數(shù)學(xué)表達(dá)：

　　在距離Z處，抖動(dòng)的動(dòng)態(tài)分量用L表示，靜態(tài)分量用 表示，瞄準(zhǔn)誤差概率分布函數(shù)見公式（8），這個(gè)函數(shù)是Rician分布在文獻(xiàn)中[3]以角度形式討論，在本文中以尺寸形式討論；在該分布函數(shù)中 是改進(jìn)的Bessel函數(shù)見公式（9）。在靜態(tài)瞄準(zhǔn)誤差不存在的情況下，這個(gè)分布函數(shù)轉(zhuǎn)化成多數(shù)研究者更熟悉的簡化形式即瑞利分布見公式（5）。

　　在瞄準(zhǔn)中，瞄準(zhǔn)目標(biāo)小幅度抖動(dòng)現(xiàn)象對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)瞄準(zhǔn)是經(jīng)常存在的。在此給出抖動(dòng)目標(biāo)瞄準(zhǔn)的Rician分布及圖示圖4和圖5。

　　圍繞目標(biāo)抖動(dòng)，給出跟瞄ATP分析圖示見圖6：

4 結(jié)論

　　首次提出機(jī)器人視覺系統(tǒng)眼孔波通信框架或眼孔波通信框架，這種眼孔波的信息傳送可以用小型大氣激光通信系統(tǒng)在機(jī)器人視覺中的應(yīng)用的方法實(shí)現(xiàn)。本文提出了眼孔波通信構(gòu)架，解決了該通信系統(tǒng)的捕獲和跟瞄問題（ATP問題），建立了相應(yīng)數(shù)學(xué)模型。