Matlab GUI的上位機(jī)與智能車的兩種實(shí)時(shí)通信
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3 單片機(jī)與PC機(jī)串行通信
3．1 設(shè)計(jì)思想
MCA8HCS12G128單片機(jī)的軟件設(shè)計(jì)需要實(shí)現(xiàn)對程序的初始化、接收與發(fā)送串口信號、速度和位置數(shù)據(jù)的采集等功能。為了保證上位機(jī)采集數(shù)據(jù)的可靠性和穩(wěn)定性，防止出現(xiàn)丟包事件，在通信過程中約定了雙方的握手方法。在程序初始化以后，等待fwrite命令發(fā)送的握手信號0xFF。當(dāng)單片機(jī)第一次接收到的信號為0xFF時(shí)，則握手成功，并開始運(yùn)行電機(jī)和激光頭等子程序。在實(shí)驗(yàn)過程中發(fā)現(xiàn)存在發(fā)送的第一組數(shù)據(jù)第一個(gè)字節(jié)丟失的現(xiàn)象，為了增強(qiáng)數(shù)據(jù)的可靠性，首先判斷數(shù)據(jù)包的前兩個(gè)字節(jié)是否為0xFF，是則剔除相應(yīng)字節(jié)，分離出有效的數(shù)據(jù)，再在回送的速度、激光傳感器的數(shù)據(jù)中嵌入兩個(gè)字節(jié)的握手信號0xFF，Matlab接收到串口的數(shù)據(jù)后進(jìn)行相應(yīng)的處理。智能車控制器通信的總程序流程如圖3所示。本文引用地址：http://www.butianyuan.cn/article/170624.htm
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