基于Simulink的嵌入式網(wǎng)絡化控制仿真實現(xiàn)

反饋通道延時補償

在反饋通道加入帶有接收緩存的預測器，緩存區(qū)存放輸入輸出歷史數(shù)據(jù)和相應時間戳信息。傳感器在一個采樣周期內(nèi)完成對被控對象的輸出采樣，并通過網(wǎng)絡傳送采樣值，控制信號以及時間戳信息。預測器在采樣周期內(nèi)，如果沒有收到傳感器從網(wǎng)絡發(fā)送的相應時刻的采樣信號，將利用緩存區(qū)數(shù)據(jù)估算采樣信號以供控制器進行控制信號計算。

預測器采用受控自回歸模型ARX對采樣信號進行預測，其模型原型為：

對于模型參數(shù)（10）的求解，可在Simulink下根據(jù)實驗測得的延時分布特性，選取符合延時分布規(guī)律的隨機信號模塊模擬網(wǎng)絡環(huán)境，在前向和反饋通道上通過TCP/IP模塊實現(xiàn)控制器到執(zhí)行器，傳感器到控制器的連接，組成閉合網(wǎng)絡化控制系統(tǒng)仿真框圖，進行離線仿真，收集一系列輸入輸出數(shù)據(jù)，利用漸消記憶的遞推最小二乘（13）-（15）求出。

仿真實例

本節(jié)以一直流無刷電機為例，驗證使用本仿真系統(tǒng)實現(xiàn)網(wǎng)絡化控制實驗的有效性。通過頻率響應法進行電機模型開環(huán)辨識，得到被控對象的CARIMA 模型為：

其中y 表示電機轉(zhuǎn)速，u 表示控制電壓。

使用Simulink 進行離線仿真，網(wǎng)絡間延時用均勻分布的延時模塊模擬，求得ARX 模型為：

控制算法采用控制時域步長為7 的廣義預測控制，利用Simulink 和仿真系統(tǒng)提供的模塊分別組成圖6 中虛線所包圍的A，B 兩部分，按照上述步驟，將框圖分別下載到位于不同物理空間的硬件平臺運行，控制系統(tǒng)中各節(jié)點的數(shù)據(jù)在該選項卡中設置固定步長和仿真停止時間，選擇積分求解器；單擊Real－Time Workshop 標簽，在該選項卡中設置系統(tǒng)目標文件，模板聯(lián)編文件，Make 命令等，在Category 下拉列表中選擇xPC Targetgeneration options 選項，可以設置緩沖區(qū)大小，目標對象名字等。

（4）創(chuàng)建和下載目標應用程序。設置完仿真參數(shù)，在Simulink 模型窗口中按Ctrl＋B，就可以生成C 代碼，并對其編譯、連接生成可執(zhí)行的目標應用程序，并自動將其下載到目標機上。

（5）控制目標應用程序以及信號跟蹤。目標應用程序下載完成之后，在MATLAB 窗口輸入＋tg（或－tg）或者在目標機命令行輸入start（或stop）可以啟動（或停止）目標應用程序。在Simulink 模型中添加xPC Target Scope 模塊，可以在目標機上添加示波器，顯示需要的信號。