基于Gene8310的嵌入式家庭服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計

4.3 運(yùn)動響應(yīng)

機(jī)器人對人的運(yùn)動響應(yīng)主要指得是機(jī)器人對人發(fā)出的運(yùn)動指令的相應(yīng)，在本設(shè)計當(dāng)中，機(jī)器人可以相應(yīng)的運(yùn)動指令有：前進(jìn)、后退、左傳、右轉(zhuǎn)、搖頭、請、招手、擺手、擺臂、揮手、鼓掌、握手、擁抱、再見等。機(jī)器人動作相應(yīng)的過程如下圖所示。

家庭成員通過麥克風(fēng)向服務(wù)機(jī)器人發(fā)運(yùn)動要求，語音識別引擎啟動，將識別出來的語義與數(shù)據(jù)庫匹配，取得動作指令碼，然后將動作指令碼通過串口發(fā)送到控制模塊，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作。

5 結(jié)束語

本文設(shè)計了基于Gene8310微型主板的智能家庭服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)，本智能家庭服務(wù)機(jī)器人實現(xiàn)了人臉跟蹤、語音識別、自主移動、動作響應(yīng)、遠(yuǎn)程遙控等功能。其中自主移動采用的是雙行走輪差動控制的驅(qū)動方式，很好的滿足了室內(nèi)全方位移動的特性；遠(yuǎn)程遙控采用的是基于Q2501B的GPRS網(wǎng)絡(luò)，成本低，無距離限制，受環(huán)境影響較小，可以充分利用無線共網(wǎng)的其他優(yōu)點(diǎn)，由于受到現(xiàn)有無線通信公網(wǎng)帶寬的限制，其視頻傳輸?shù)奶攸c(diǎn)較弱，隨著3G技術(shù)的發(fā)展，高帶寬將豐富機(jī)器人遠(yuǎn)程遙控的多媒體交互信息，家庭成員可以遠(yuǎn)程視頻家居內(nèi)部的情況；人臉跟蹤是基于膚色模型和人臉輪廓理論實現(xiàn)人臉識別跟蹤，模型有較好的實時性和魯棒性；語音識別采用的是基于模式識別的語音識別引擎，在特定數(shù)據(jù)庫里面可以達(dá)到很好的識別效果，下一步研究將機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)加進(jìn)來，可以讓機(jī)器人在特定家居環(huán)境下完成技能學(xué)習(xí)。經(jīng)測試，機(jī)器人可以完成預(yù)定家庭服務(wù)機(jī)器人的各項基本功能。

參考文獻(xiàn)
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