基于16位單片機(jī)的智能車(chē)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

圖3為經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)化的H橋電路，當(dāng)S1、S4 導(dǎo)通且S2、 S3 截止時(shí)，電流正向流過(guò)直流電機(jī)，智能車(chē)前進(jìn)；當(dāng)S2、S3 導(dǎo)通且S1、S4 截止時(shí)，電流反向流過(guò)直流電機(jī)，適當(dāng)利用這個(gè)過(guò)程可以使車(chē)模處于反接 制動(dòng)的狀態(tài)，迅速降低車(chē)速；當(dāng)S3、S4導(dǎo)通且S1、S2 截止時(shí)，沒(méi)有電源加在直流電機(jī)上，直流電機(jī)電樞兩端相當(dāng)于短接在一起。由于電機(jī)軸在外力作用下 旋轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)可以產(chǎn)生電能，此時(shí)可以把直流電動(dòng)機(jī)看作一個(gè)帶了很重負(fù)載的發(fā)電機(jī)，電機(jī)上會(huì)產(chǎn)生一個(gè)阻礙輸出軸運(yùn)動(dòng)的力，這個(gè)力的大小與負(fù)荷的大小成正比， 此時(shí)電機(jī)處于能耗制動(dòng)狀態(tài)。

本設(shè)計(jì)方案中采用兩片MC33886并聯(lián)，一方面減小導(dǎo)通電阻對(duì)直流電機(jī)特性的影響，另一方面減小MC33886內(nèi)部的過(guò)流保護(hù)電路對(duì)電機(jī)啟動(dòng)及制動(dòng)時(shí)的影響。直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路原理圖如圖4所示。

（3）傳感器電路設(shè)計(jì)。智能車(chē)采用CMOS攝像頭作為圖像傳感器,保證賽道信息采集準(zhǔn)確有效。CMOS攝像頭的輸出信號(hào)是PAL制式的復(fù)合全電視 信號(hào)，每秒輸出50幀（分為偶場(chǎng)和奇場(chǎng)）。當(dāng)CMOS攝像頭采集圖像時(shí)，偶場(chǎng)和奇場(chǎng)不是同時(shí)采集的，因此，可以在每場(chǎng)信號(hào)都對(duì)路徑進(jìn)行識(shí)別。