AVR單片機(jī)視覺(jué)智能尋跡車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
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傳感器模塊安裝如圖4所示，所有尺寸經(jīng)過(guò)前期設(shè)計(jì)計(jì)算，D點(diǎn)為前輪舵機(jī)可調(diào)電阻轉(zhuǎn)向中心，A點(diǎn)為小車轉(zhuǎn)向中心。當(dāng)1號(hào)傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，前輪轉(zhuǎn)向角度以及與前輪轉(zhuǎn)向角度對(duì)應(yīng)的前輪舵機(jī)中可變電阻轉(zhuǎn)向角度計(jì)算為：本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/173364.htm
V3值線性正比于前輪舵機(jī)中可變電阻角度α1，因此，不同的傳感器探測(cè)位置，可以計(jì)算得出不同的理想前輪轉(zhuǎn)向角度，不同的理想轉(zhuǎn)向A／D電壓，通過(guò)單片機(jī)測(cè)量V3，即可換算前輪舵機(jī)中可變電阻轉(zhuǎn)向角度a1，并與理想轉(zhuǎn)向A／D電壓比較，當(dāng)V3達(dá)到理想轉(zhuǎn)向A／D電壓，單片機(jī)控制給舵機(jī)低電平，舵機(jī)停轉(zhuǎn)，保持轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)精確分級(jí)轉(zhuǎn)向。
3 軟件設(shè)計(jì)
3．1 主程序設(shè)計(jì)
采用C語(yǔ)言在ICC―AVR開(kāi)發(fā)環(huán)境下進(jìn)行編程調(diào)試。主程序流程圖如圖5所示。
3．2 分級(jí)模塊程序設(shè)計(jì)
ATMEGAl6能對(duì)來(lái)自端口A的8路單端輸入電壓進(jìn)行采樣。當(dāng)片中ADC多功能寄存器ADMUX的REFSl和 REFS0設(shè)置為1時(shí)，VAREF=2．56 V，為片內(nèi)穩(wěn)定基準(zhǔn)電壓源，即圖3中電壓V。智能尋跡車轉(zhuǎn)向極限為±30°，表1為5個(gè)光電傳感器分級(jí)精確轉(zhuǎn)向相應(yīng)計(jì)算數(shù)據(jù)。
4 結(jié) 語(yǔ)
基于視覺(jué)的智能尋跡車模設(shè)計(jì)方案能夠在線型復(fù)雜，轉(zhuǎn)彎半徑不確定性大的情況下，利用視覺(jué)自主尋跡前進(jìn)，分級(jí)精確轉(zhuǎn)向。對(duì)于環(huán)境光線的影響，可考慮增加濾波電路、優(yōu)化控制算法增加其抗干擾能力。實(shí)驗(yàn)證明，該方案有良好的尋跡效果。
評(píng)論