基于STM32的智能循跡往返小車設(shè)計(jì)

1．4 液晶顯示模塊
液晶顯示模塊使用2．4寸TFT觸摸屏，由STM32的FSMC接口通過ILI9325驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)觸摸屏。該驅(qū)動(dòng)芯片支持240RGBx320像素，可以顯示262144真色彩。支持MVA(Multi_domain Vertical Aligement多范圍垂直隊(duì)列)寬視角顯示，組合720通道源極驅(qū)動(dòng)和320通道門極驅(qū)動(dòng)，其內(nèi)部集成172 800字節(jié)的GRAM(圖形內(nèi)存)，以及高速內(nèi)存脈沖寫功能等功能。
1．5 電源電路設(shè)計(jì)
由于各電路模塊所需電壓不同，本設(shè)計(jì)需多種電源供電。STM32F103主控芯片采用3．3 V供電，電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用5 V與12 V，紅外收發(fā)檢測(cè)電路采用5 V，液晶顯示與觸角傳感電路均采用3．3 V供電。外部電源采用12 V的直流電壓，因此根據(jù)設(shè)計(jì)要求，本設(shè)計(jì)進(jìn)行了電源轉(zhuǎn)換設(shè)計(jì)。
1)采用KA7805芯片實(shí)現(xiàn)12 V到5 V的轉(zhuǎn)換。KA7805的作用是輸入大于5 V的直流電壓，輸出5 V的直流電壓，且管腳較少，易于連接和實(shí)現(xiàn)，穩(wěn)定性高。圖4為KA7805芯片引腳接線圖。

2)本設(shè)計(jì)采用LM1117—3．3芯片將5 V轉(zhuǎn)換為3．3 V，具體電路設(shè)計(jì)如圖5所示。

2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)采用C語言編程實(shí)現(xiàn)，利用單片機(jī)PWM輸出模塊和普通I／O模塊，根據(jù)系統(tǒng)需求，對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行初始化配置，以實(shí)現(xiàn)其相應(yīng)功能。主程序流程如圖6所示。

3 結(jié)論
文中根據(jù)設(shè)計(jì)內(nèi)容和要求，制定了設(shè)計(jì)方案，并逐步完成了硬件和軟件部分的設(shè)計(jì)。整個(gè)系統(tǒng)以STM32為主控芯片，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的控制，完成各部分電路設(shè)計(jì)并使用PROTEL畫出電路設(shè)計(jì)原理圖；軟件部分在STM32集成開發(fā)環(huán)境IAR EWARM 5．3下編寫各模塊程序，包括PWM波輸出模塊、液晶顯示模塊自由行走避障模塊和紅外循跡模塊，并通過主控制程序?qū)⒏髂K融合一起。整個(gè)設(shè)計(jì)將硬件與軟件相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的控制，使小車能夠做出前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動(dòng)作，并通過液晶顯示器實(shí)時(shí)顯示小車的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，及對(duì)小車速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，并且能夠在不同模式下通過傳感檢測(cè)電路實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的避障和循跡功能，在本次設(shè)計(jì)中將PWM波占空比控制在1／2以下，使小車不會(huì)因速度過高而導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎過程中其方向不易控制。論文基本完成了硬件和軟件的設(shè)計(jì)，并使之符合設(shè)計(jì)要求。
本設(shè)計(jì)與實(shí)際應(yīng)用相結(jié)合，利用高性能的STM32F103芯片，輔以各種傳感器來檢測(cè)路面、障礙物等周圍環(huán)境，通過高可靠性的軟件設(shè)計(jì)，來實(shí)現(xiàn)小型電動(dòng)車的智能控制，具有很強(qiáng)的現(xiàn)實(shí)意義。