CAN總線多軸系統(tǒng)解決方案在絲網(wǎng)商標(biāo)印刷機上的應(yīng)用

3、印花工位控制

印花工位的控制是整個控制系統(tǒng)的核心，分為色標(biāo)電機控制和刮刀電機控制兩部分，控制要求即是在前一個色印刷完成后，本工位如何通過色標(biāo)來檢查誤差，然后把這個誤差傳輸?shù)焦蔚峨姍C，由刮刀電機來補償這個誤差，由此來實現(xiàn)準(zhǔn)確的套色。

a) 色標(biāo)補償電機控制：

色標(biāo)補償電機的控制采用絕對定位模式和3模式來完成，在拖膜完成后，PLC通過CAN總線發(fā)送PDO命令到色標(biāo)伺服驅(qū)動器，然后色標(biāo)伺服驅(qū)動器即控制誤差補償步進電機以絕對定位的方式運行到目標(biāo)位置，然后自動切換成3模式返回，返回過程中檢查到色標(biāo)，即停止運行，同時記錄下誤差；

b) 刮刀電機控制：

刮刀電機的控制采用絕對定位模式，刮刀長度、刮刀速度均通過CAN傳送給伺服驅(qū)動器。刮刀目標(biāo)位置由色標(biāo)補償伺服驅(qū)動器把檢測到的誤差通過CAN總線傳遞給刮刀伺服，然后由刮刀伺服自動計算出電機運行目標(biāo)位置，這個計算過程直接由工位上的兩臺伺服完成，無需PLC參與計算。刮板動作的開始與停止均通過PLC發(fā)送PDO來實現(xiàn)；

c) 刮板氣缸控制：

刮板氣缸的啟動和停止通過PLC來完成，但氣缸的狀態(tài)則由伺服驅(qū)動器自身所帶DI接收，然后通過CAN傳送給PLC；

4、系統(tǒng)每個印花工位控制流程圖

所有工位均刮刀動作均完成

PDO1：拖膜伺服走完定長后，需要給每個工位的色標(biāo)電機啟動運行信號，發(fā)送內(nèi)容為0X6041、0X2170，色標(biāo)伺服收到信息后則觸發(fā)SEQUENCE(伺服內(nèi)部程序段，ED伺服內(nèi)部可編寫256段程序)進入查找色標(biāo)狀態(tài)；

PDO2：色標(biāo)伺服在找到色標(biāo)后，把實際位置和輸入狀態(tài)發(fā)送到刮刀伺服驅(qū)動器（即當(dāng)前位置值 0X6063、輸入端狀態(tài)（0X2170），刮刀伺服通過接收0X6063并計算得到所實際的誤差值，再在刮刀電機目標(biāo)位置上加上該誤差，得到新的刮刀電機的目標(biāo)位置；而0X2170的作用是觸發(fā)刮刀電機進入刮刀工作模式；當(dāng)然0X2170也可以通過硬件方式實現(xiàn)，即色標(biāo)電機找到色標(biāo)后，輸出一個OUT信號，再把這個OUT信號連接到刮刀電機的輸入端，通過輸入端去觸發(fā)一個SEQUENCE使電機進入刮刀模式；

5 CAN總線解決方案為客戶帶來的直接好處：

b) 采用總線控制方式，由伺服直接通過PDO進行交換，減少了PLC之間的數(shù)據(jù)交換時間，系統(tǒng)循環(huán)時間大幅降低，生產(chǎn)效率得到大幅提高，比以前采用多PLC的方式提高20%；

c) 印刷精度比以前提高1倍；

d) 采用遠程I/O，極大的減少了系統(tǒng)布線，降低了系統(tǒng)故障率；

e) 系統(tǒng)擴展能力大幅增強，可以很方便增加印刷工位；

f) 開放式系統(tǒng)，客戶可以根據(jù)自身需求來更換系統(tǒng)部件；

g) 總線式結(jié)構(gòu)、智能式伺服驅(qū)動器，可以很方便監(jiān)控系統(tǒng)各個工位的運行狀態(tài)；

6 CAN總線解決方案比傳統(tǒng)方案的優(yōu)勢:

a) 效率更高、速度更快：采用數(shù)字伺服控制控制、驅(qū)動技術(shù)，伺服能夠工作在加速、運速、減速三種模式下；由于采用總線，系統(tǒng)的協(xié)調(diào)性更好，減去了很多中間數(shù)據(jù)傳輸環(huán)節(jié)，從而極大的提高了印刷速度；

b) 實時性更強：由于采用CAN總線通訊，通訊波特率能夠高達1M，因此系統(tǒng)的實時響應(yīng)能力得到了很大的提升，主站與各個工位之間數(shù)據(jù)通訊更流暢、更及時；

c) 減少工作量：整個系統(tǒng)采用一個主PLC控制，PLC只需要把所要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)發(fā)送到總線上，每個工位的從站（伺服驅(qū)動器）會自動接收所需要的數(shù)據(jù)并自動進行處理，因此極大的減少了工程的編程和維護量；

d) 便于系統(tǒng)擴展：采用了CAN總線方案，系統(tǒng)中所有設(shè)備均連接到總線上，由主PLC進行調(diào)度，如果不需要某個工位或者要添加一個工位，那么只需把工位上的伺服驅(qū)動器折掉或連接到總線上，而不需添加別的任何控制設(shè)備，程序的改動量也很少，從而有效地減少客戶開支；

e) 節(jié)約成本：省去了各個工位的控制器及其他相關(guān)設(shè)備，因此系統(tǒng)的成本得到了有效降低，同時PLC具有以太網(wǎng)、電話線接口，可以遠程診斷和維護，堅信系統(tǒng)維護成本；

f) 可靠性增強：CAN總線具有強大的容錯、監(jiān)控、錯誤處理能力，可以很輕易的發(fā)現(xiàn)問題的所在，并能自動處理出現(xiàn)的各種故障并及時顯示各個節(jié)點所出現(xiàn)的報警信息，如果其中一個節(jié)點出現(xiàn)問題，只需更換該節(jié)點即可；

g) 網(wǎng)絡(luò)化管理：PLC具有以太網(wǎng)接口，可以接入上層管理網(wǎng)絡(luò)（比如ERP），實現(xiàn)管理層對現(xiàn)場設(shè)備的監(jiān)控，可以根據(jù)生產(chǎn)線情況安排生產(chǎn)調(diào)度，進而實現(xiàn)清晰和有效的計劃管理；

h) 控制更靈活：ED系列驅(qū)動器是智能化伺服驅(qū)動器，具有很強的可編程能力，并具有DI/DO，是一個帶PLC功能的伺服驅(qū)動器，可以滿足一些小型場合的應(yīng)用，一些I/O點可以直接接入驅(qū)動器進行處理，而不需PLC參與，為系統(tǒng)節(jié)省了大量I/O點；

i) 開放及模塊化的系統(tǒng)設(shè)計，確保投資價值：該系統(tǒng)采用當(dāng)前最流行的控制方式，可以保證技術(shù)長期不過時，開發(fā)和模塊化設(shè)計保證系統(tǒng)可以任意擴展并實時升級，從而可以確保贏得長期收益，最終確保投資價值；