基于DSP／BIOS的PLC執(zhí)行系統(tǒng)開發(fā)

摘要：分析了目前軟PLC在實時性方面存在的不足；提出采用基于DSP／BIOS實時內(nèi)核的嵌入式處理器的軟PLC執(zhí)行系統(tǒng)架構(gòu)。首先，通過分析軟PLC執(zhí)行系統(tǒng)的架構(gòu)及工作原理，給出了基于DSP／BIOS的任務調(diào)度方案；其次，建立PLC指令的執(zhí)行函數(shù)庫，確定PLC執(zhí)行系統(tǒng)的運行流程：最后，對該PLC執(zhí)行系統(tǒng)性能進行的測試表明，基于嵌入式處理器的軟PLC執(zhí)行系統(tǒng)能有效地彌補軟PLC在實時性及穩(wěn)定性方面的不足，在自動控制方面具有相當大的發(fā)展?jié)摿Α?br />關(guān)鍵詞：DSP／BIOS；軟PLC；執(zhí)行系統(tǒng)；嵌入式處理器

目前工控領(lǐng)域中廣泛使用的可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)大概可以分為兩類：傳統(tǒng)PLC與軟PLC。傳統(tǒng)PLC由于自身存在一些不足，例如封閉的硬件體系結(jié)構(gòu)，主要由幾家廠商所壟斷，而軟PLC在開放性及低成本方面潛力巨大，目前歐美等很多西方國家已經(jīng)把軟件PLC作為一個重點對象進行研究開發(fā)。
傳統(tǒng)PLC具有硬實時性，正因為如此它才能提供快速、確定而可重復的響應。另一方面，由于軟PLC是基于PC而建立在一定的操作系統(tǒng)上，例如Windows NT，而這并不是一個硬實時的操作系統(tǒng)，這使得以PC為基礎(chǔ)的控制引擎實時性問題成為制約軟PLC發(fā)展的主要因素之一。
針對軟PLC在實時性方面的不足，本項目采用基于嵌入式處理器的控制方案，軟PLC執(zhí)行系統(tǒng)作為一個任務在控制器固件內(nèi)。美國TI公司推出的C6000系列數(shù)字信號處理器(Digital Signal Processor)具有很高的處理能力，特別是為其TMS320C6000TM、TMS320C5000TM和TMS320 C28xTM系列DSP平臺所設計開發(fā)的一個尺寸可裁剪的實時多任務操作系統(tǒng)內(nèi)核DSP／BIOS，提供搶占式多線程、硬件抽象、實時分析和配置工具，可實現(xiàn)實時線程調(diào)度與同步、主機與目標DSP間通信或?qū)崟r監(jiān)測。DSP是串行控制的，運算速度快?；贒SP／BIOS實時內(nèi)核的PLC執(zhí)行系統(tǒng)，具有相當好的實時性及穩(wěn)定性。下面著重介紹其設計及實現(xiàn)方法。

1 軟PLC的設計規(guī)劃
1．1 軟PLC的架構(gòu)分析
由PLC執(zhí)行系統(tǒng)控制的PLC程序劃分為一級程序和二級程序，它們的執(zhí)行周期不一致。一級程序每8 ms執(zhí)行一次，處理響應快的短脈沖信號，例如外部的操作面板信號和報警信號，在程序末尾自動給出結(jié)束標記END1。二級程序為一般的PLC指令，每8n ms執(zhí)行一次，n為第二級程序的分割數(shù)。在開始執(zhí)行二級程序時，PLC執(zhí)行系統(tǒng)模塊會根據(jù)執(zhí)行程序所需要的時間自動把二級程序分割成n塊，每個8 ms只執(zhí)行其中一塊，并在二級程序結(jié)束時自動給出結(jié)束標記END2。
1．2 PLC執(zhí)行系統(tǒng)的工作原理
PLC采用循環(huán)掃描方式工作，首先進行系統(tǒng)初始化，然后進入循環(huán)工作過程包括輸入采樣、PLC指令執(zhí)行及輸出刷新幾個階段，其基本流程如圖1所示。

1)系統(tǒng)初始化：在循環(huán)執(zhí)行PLC程序前，首先要進行執(zhí)行系統(tǒng)的初始化，包括參數(shù)的輸入及變量初值的設置；2)輸入的采樣：每次執(zhí)行PLC程序時，要讀取外部輸入狀態(tài)至緩沖區(qū)中，以備后面程序查詢；3)執(zhí)行用戶PLC程序：執(zhí)行用戶程序，就是CPU從PLC程序的首地址開始按順序逐個執(zhí)行編譯后的PLC指令，過程結(jié)果暫存在相應的寄存器內(nèi)；4)輸出的刷新：執(zhí)行完用戶程序后，需要把處理后需要輸出的結(jié)果進行外部輸出。由于PLC控制的對象大都是變化緩慢的信號，而PLC每次掃描輸入和邏輯運算的時間很短，本PLC執(zhí)行系統(tǒng)設定為每執(zhí)行一個循環(huán)，就進行一遍輸出的刷新。
1．3 DSP／BIOS的線程調(diào)度
文中的PLC執(zhí)行系統(tǒng)的開發(fā)均在TI公司提供的集成開發(fā)環(huán)境CCS(Code Composer Studio)中進行，CCS不僅集成了常規(guī)的開發(fā)工具，如源程序編輯器、代碼生成工具及調(diào)試環(huán)境，還提供DSP／BIOS開發(fā)工具。DSP／BIOS是一個精簡的實時操作系統(tǒng)內(nèi)核，具有實時操作系統(tǒng)功能。它提供搶占式多線程，支持多種不同優(yōu)先級，每種線程都有不同的執(zhí)行和搶占特性，分別是硬件中斷(HWI)包括時鐘函數(shù)(CLK)、軟件中斷(SWI)包括周期函數(shù)(PRD)、任務線程(TSK)、后臺線程(IDL)。線程類型的選取原則：HW1只用來處理對時間要求苛刻的關(guān)鍵任務；SWI用來處理相對獨立的函數(shù)，如果算法要求比較復雜則使用TSK。TSK提供了很多任務通信和同步的手段，并且擁有自己獨立的堆棧，因此比SWI更靈活。IDL用于執(zhí)行與時間無關(guān)的非關(guān)鍵任務。
在DSP／BIOS線程調(diào)度中，硬件中斷與軟件中斷的高優(yōu)先級線程可以暫停運行中的低優(yōu)先級任務，而高優(yōu)先級的任務線程必須用特定的API才能搶占當前運行的低優(yōu)先級任務線程，且只有任務線程才能暫停狀態(tài)?；赑LC執(zhí)行是一個循環(huán)執(zhí)行過程，且與其它運動線程有復雜的通訊交互，本執(zhí)行系統(tǒng)將其建立為一任務線程，由DSP／BIOS實時操作系統(tǒng)進行調(diào)度。