基于FPGA的步進(jìn)電機(jī)控制器研究和實(shí)現(xiàn)

2．3．4 各模塊集成
各功能模塊設(shè)計(jì)完成后，用原理圖的輸入法生成總的功能模塊，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)功能，最后生成的頂層電路圖如圖10所示。

3 系統(tǒng)調(diào)試
3．1 步進(jìn)電機(jī)總模塊時(shí)序仿真調(diào)試及分析
總模塊在QuartusⅡ6．1軟件環(huán)境下編譯通過(guò)，再進(jìn)行總體仿真。
圖11中各信號(hào)的定義為u_d為步進(jìn)電機(jī)正、反轉(zhuǎn)控制；clock0為步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度控制；clock5為PWM計(jì)數(shù)時(shí)鐘；s=1為細(xì)分；s=0為非細(xì)分。Y[3．．0]分別對(duì)應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的4個(gè)相，即DP，CP，BP，AP；s為選擇細(xì)分控制。

圖11給出了步進(jìn)電機(jī)無(wú)細(xì)分仿真波形圖。圖12給出了步進(jìn)電機(jī)從A相(1000即8)→AB相(1100即12)→B相(0100即4)→BC相(0110即6)→相C(0010即2)→CD相(0010即3)→D相(0001即1)→DA相(1001即9)→…的工作過(guò)程仿真波形。通過(guò)圖12可以清楚地看到，首先步進(jìn)電機(jī)A相導(dǎo)通，B，C，D相截止；然后B項(xiàng)的數(shù)據(jù)逐漸增大，從1增大到4，電機(jī)中的磁場(chǎng)經(jīng)過(guò)4拍從A相轉(zhuǎn)到了AB相，再經(jīng)過(guò)4拍，A相的數(shù)據(jù)逐漸減小，電機(jī)中的磁場(chǎng)從AB相轉(zhuǎn)到B相。從A到AB再到B共經(jīng)過(guò)了8拍，實(shí)現(xiàn)了步距角的8細(xì)分。圖13給出了步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)8細(xì)分仿真波形圖。
步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于輸入的脈沖頻率。如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)脈沖，它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。2個(gè)脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整控制器發(fā)出的脈沖頻率，就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。從圖14可以看出，當(dāng)改變輸入脈沖clock0的周期時(shí)，A，B，C，D四相繞組的高低電平寬度將發(fā)生變化，它將導(dǎo)致通電和斷電的變化速率發(fā)生變化，隨之使電機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)生變化。所以調(diào)節(jié)輸入脈沖的周期就可以控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度。

由圖14與圖15的對(duì)比可知，通過(guò)減少clock0周期，步進(jìn)電機(jī)控制器的運(yùn)行速度明顯加快。通過(guò)以上對(duì)步進(jìn)電機(jī)的仿真分析可知，該設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了對(duì)步進(jìn)電機(jī)的各種基本控制。

3．2 下栽到實(shí)際FPGA器件上進(jìn)行工程調(diào)試
各模塊經(jīng)過(guò)編譯優(yōu)化后，就要選擇合適的目標(biāo)芯片進(jìn)行綜合、管腳配置。該系統(tǒng)選用Altera公司的高性價(jià)比Cyclone系列FPGA芯片，型號(hào)為EP1C6Q240C8，芯片在32 678 Hz下工作，將實(shí)驗(yàn)板GW48-PK3的JTAG PORT接口和下載接口USBBlaster用數(shù)據(jù)線連接，最后打開板子的電源。
在該硬件環(huán)境中，通過(guò)鍵7可以控制步進(jìn)電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)，鍵8可以選擇步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分／非細(xì)分功能，這證明該設(shè)計(jì)完成了步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)要求，最終取得了令人滿意的結(jié)果。

4 結(jié)語(yǔ)
該系統(tǒng)以FPGA為核心部件，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的工作原理，利用EDA技術(shù)實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制。采用VHDL語(yǔ)言并根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的不同，改變模塊程序的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)不同型號(hào)的步進(jìn)電機(jī)控制。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中，力求硬件簡(jiǎn)單，并充分發(fā)揮VHDL語(yǔ)言軟件編程靈活方便和FPGA快速的特點(diǎn)來(lái)滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求，同時(shí)大大縮短系統(tǒng)的開發(fā)時(shí)間和成本。