基于MFC和Vega的導(dǎo)航仿真系統(tǒng)

定義一個全局函數(shù)UINT runvegaproc(LPVOIDpParam)以此作為啟動Vega線程的入口，在此函數(shù)中加入線程的系統(tǒng)的初始化，系統(tǒng)定義，系統(tǒng)配置和vega線程的主循環(huán)和調(diào)用仿真模型的代碼等。

3 基于Vega海洋模塊模塊的程序設(shè)計
Vega海洋模塊提供API標(biāo)準(zhǔn)程序使得主程序能夠確認(rèn)海浪高度，這樣當(dāng)與用戶所提供的動態(tài)模型結(jié)合后，可使得相應(yīng)的動態(tài)模型隨著海浪的波動而波動。在編寫以海洋模塊為基礎(chǔ)的應(yīng)用程序時，需要在Mi―crosoft Visual C++6．O環(huán)境中包含其模塊中的“vgma―rine．h”頭文件并鏈接模塊中相應(yīng)的庫文件到用戶的主程序中。當(dāng)在Vega仿真程序中調(diào)用Vega海洋模塊時，需要調(diào)用vgInitMarine()和vgInitFx()對Vega海洋各模塊進行初始化，當(dāng)調(diào)用vgConfigSys()時，配置海洋模塊。

4 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的研究
由于條件有限，這里沒有實際數(shù)據(jù)，一種辦法是模擬艦船的航跡，然后計算加速度計和陀螺的輸出，作為仿真的輸入，仿真結(jié)果與實際航跡比較，得到誤差曲線，慣導(dǎo)仿真框圖如圖3所示。

4．1 慣導(dǎo)仿真框圖
在真實的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中，ωbib和fb分別是由陀螺儀和加速度計提供的。由于條件的限制，在對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進行仿真時，首先建立陀螺儀仿真和加速度計的仿真器。
4．2 陀螺儀仿真器數(shù)學(xué)模型
(1)陀螺儀模型需要的輸入量。東向速度γtx、北向速度γty、當(dāng)?shù)鼐暥圈?、?dāng)?shù)馗叨萮；航向角ψ、俯仰角θ、橫滾角γ、x軸向角速率ωbtbx、y軸向角速率ωbtby，z軸向角速率ωbtbz。