基于CAN總線的數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3．2 CAN總線通信程序設(shè)計(jì)
CAN總線通信程序設(shè)計(jì)分為三個(gè)部分：CAN總線初始化、數(shù)據(jù)發(fā)送和數(shù)據(jù)接收。
(1)CAN總線初始化。CAN總線初始化主要是設(shè)置一些通信參數(shù)，保證通信的正常進(jìn)行。初始化主要包括工作方式的設(shè)置、驗(yàn)收濾波方式的設(shè)置、驗(yàn)收屏蔽寄存器和驗(yàn)收代碼寄存器的設(shè)置、波特率參數(shù)設(shè)置、中斷允許寄存器的設(shè)置等。特別需要注意的是，初始化只有在復(fù)位模式下才可以進(jìn)行，因?yàn)镾JA1000配置信息的寄存器只有在復(fù)位模式下才可以進(jìn)行寫(xiě)操作。
(2)數(shù)據(jù)發(fā)送。數(shù)據(jù)發(fā)送前，微處理器周期查詢狀態(tài)寄存器，查看發(fā)送緩沖器是否被鎖定。若沒(méi)有鎖定，則把從現(xiàn)場(chǎng)取得的開(kāi)關(guān)量數(shù)據(jù)發(fā)向CAN總線控制器的發(fā)送緩沖區(qū)，然后啟動(dòng)CAN總線控制器發(fā)送命令，此時(shí)CAN總線控制器自動(dòng)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)發(fā)送的流程圖如圖7所示。

(3)數(shù)據(jù)接收。數(shù)據(jù)接收采用中斷方式。系統(tǒng)中的CAN控制器檢測(cè)到總線上有數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)自動(dòng)接收總線上的數(shù)據(jù)，存入其接收緩沖區(qū)，并向微控制器發(fā)送接收中斷，啟動(dòng)中斷接收服務(wù)程序，通過(guò)執(zhí)行中斷接收服務(wù)程序，從CAN控制器的接收緩沖區(qū)讀取數(shù)據(jù)，并對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步處理工作。數(shù)據(jù)接收流程圖如圖8所示。

4 結(jié)語(yǔ)
通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的軟硬件的反復(fù)調(diào)試表明，該數(shù)據(jù)采集和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案是成功的。該系統(tǒng)能高速有效地采集、傳遞和處理現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，并且能在惡劣環(huán)境下保證通信速率和極低的出錯(cuò)率，運(yùn)行效果很好，體現(xiàn)了CAN總線高性能和高可靠性的優(yōu)點(diǎn)。