模糊控制的舵機轉(zhuǎn)向控制方法

圖9 小車行駛在曲率半徑小的彎道中

圖10 小車行駛在蛇形彎道中

小結(jié)

本文的研究目的主要是利用模糊控制算法對智能車的舵機轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行有效控制，針對模糊控制器參數(shù)進行深入細致研究并優(yōu)化設(shè)計，得到如下結(jié)論：

(1)建立了隸屬函數(shù)和模糊控制規(guī)則。根據(jù)系統(tǒng)的固有特性，結(jié)合專家經(jīng)驗實時調(diào)整模糊控制規(guī)則。與使用模糊控制規(guī)則表改變控制規(guī)則的方法相比，本文提出的方法更能反映系統(tǒng)的固有特性，且實現(xiàn)更為簡單。

(2)針對舵機系統(tǒng)的特點，為了提高系統(tǒng)的控制性能，設(shè)計了一種fuzzy控制器，并將該控制器應用到智能車系統(tǒng)的舵機控制中。

(3)完成整個智能車舵機控制系統(tǒng)設(shè)計，模仿人工駕駛行為設(shè)計智能車運動控制策略，采用常規(guī)模糊控制器對智能車系統(tǒng)的舵機轉(zhuǎn)角進行控制，并進行了實驗和分析。

通過智能車實驗和競賽，證明文中所提出的方案是先進有效的。

作者簡介

王永鼎(1963-) 男 教授，碩士生導師。上海海洋大學工程學院，主要研究方向為動力機械工程和物流裝備自動化技術(shù)等

參考文獻

[1] 陶永華等編著.新型pid控制及其應用.北京:機械工業(yè)出版社, 1998.

[2] 劉遠進,李昌玉,張明雄.基于規(guī)則與優(yōu)化方法相結(jié)合的pid整定[j].自動控制技術(shù)與應用, 1003-7241(2005)03-0019-03, 2005.

[3] liu jianchang. the system of automatic control[m].beijing, metallurgy industry press,2001.

[4] 易繼鍇,候媛彬.智能控制技術(shù)[m].北京:北京工業(yè)大學出版社, 1999.

[5] 董景新等編著.控制工程基礎(chǔ).北京:清華大學出版社, 2003.

[6] zhu jing. the principle and application of fuzzy control[m]. china machine press(in chinese).

[7] hu shousong. the principle of automatic control[m].science press,2001.

[8] 韓峻峰等主編.模糊控制技術(shù). 重慶：重慶大學出版社，2003.

[9] 卓晴,黃開勝,邵貝貝.學做智能車[m].北京:北京航天航空出版社,2007:158-160.

[10] 黃開勝,金華民,蔣狄南.韓國智能模型車技術(shù)方案分析. 電子產(chǎn)品世界, 2006:150-152.

[11] 王儉.輪式智能小車行駛距離和速度的檢測[j].傳感器技術(shù), 2005:76-78.

[12] 李鐵才,杜坤梅編著.電機控制技術(shù).哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學出版社, 2000.

[13] 王鑒光主編.電機控制系統(tǒng).北京:機械工業(yè)出版社, 1994.

[14] 于海生,潘松峰,于培人,吳賀榮.微型計算機控制技術(shù)[m].清華大學出版社, 2004.

[15] 王曉明.電動機的單片機控制[m].北京:北京航空航天大學出版社, 2002.

[16] 呂平寶.直流電機智能型數(shù)?；旌蟨wm調(diào)整速器的研究及應用.青島化工學院碩士學位論文[d] , 2002.