一種“動靜結(jié)合”的CAN總線調(diào)度算法在汽車電子控制

為了實現(xiàn)預(yù)期的CAN總線調(diào)度算法，將節(jié)點的11位ID分解為3 + 8位的形式，前3位定義為組號。每個節(jié)點占用二個ID，同一節(jié)點ID的后8位相同，前3位用來區(qū)分時間觸發(fā)報文組與事件觸發(fā)報文組，并且時間觸發(fā)報文組的優(yōu)先級設(shè)置比事件觸發(fā)報文組的優(yōu)先級高。在調(diào)度表中，安排先發(fā)送時間觸發(fā)報文，發(fā)送完畢后，再允許各節(jié)點發(fā)送事件觸發(fā)報文。發(fā)送時間觸發(fā)報文時，高優(yōu)先級節(jié)點的報文先發(fā)送，在該期間，由調(diào)度表確保僅有一個節(jié)點獲取總線控制權(quán)。在一個調(diào)度周期內(nèi)，只有最后一個時間窗用于各節(jié)點發(fā)送事件觸發(fā)報文，該時間窗的大小，可根據(jù)實際使用情況，在調(diào)度表中靈活安排。若多個節(jié)點同時發(fā)送事件觸發(fā)報文，則依據(jù)CAN總線的位仲裁機制，以及動態(tài)優(yōu)先級調(diào)度算法來進行競爭，獲取總線控制權(quán)的節(jié)點發(fā)送報文。

實踐證明，這種結(jié)合了TTCAN技術(shù)和動態(tài)晉升機制的調(diào)度算法，在整車電子控制網(wǎng)絡(luò)中起到了至關(guān)重要的作用，各個子系統(tǒng)之間數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性以及通信質(zhì)量都得到了明顯的改善。