基于FPGA的視頻實(shí)時(shí)邊緣檢測(cè)系統(tǒng)

摘要：對(duì)于視頻圖像檢測(cè)與識(shí)別的需要，提出了一種基于FPGA的視頻邊緣檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，并完成系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。通過(guò)FPGA控制攝像頭進(jìn)行視頻采集，雙端口SDRAM對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行緩存，FPGA再對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理。實(shí)際采用DE2-115開(kāi)發(fā)板和CMOS攝像頭OV7670為硬件平臺(tái)進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果表明，該系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)性高，檢測(cè)準(zhǔn)確的特點(diǎn)，達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。

隨著科技的發(fā)展，視頻采集系統(tǒng)越來(lái)越廣泛的應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，如體育直播，視頻會(huì)議，導(dǎo)彈的電視制導(dǎo)等等。而圖像邊緣是圖像的基本特征之一，其中包含了很重要的邊界信息，這些信息是圖像分析、目標(biāo)識(shí)別的基礎(chǔ)。在交通信息控制應(yīng)用領(lǐng)域中，邊緣檢測(cè)已經(jīng)是車牌識(shí)別、車流量監(jiān)控、自動(dòng)導(dǎo)航等技術(shù)中的重要環(huán)節(jié)。通過(guò)有效的邊緣檢測(cè)，可以大大簡(jiǎn)化后續(xù)圖像處理過(guò)程對(duì)圖像信息的分析工作。對(duì)于視頻圖像的邊緣檢測(cè)，若采用軟件方式實(shí)現(xiàn)由于受到系統(tǒng)處理速度的限制，容易出現(xiàn)斷幀現(xiàn)象，這對(duì)于要求實(shí)時(shí)處理的情況下將是一個(gè)很大的缺陷。硬件實(shí)現(xiàn)主要有基于專用芯片，基于DSP和基于FPGA的3種處理方式?；趯Ｓ眯酒绞讲⒉贿m合前期產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)?；贒SP方式在運(yùn)算速度、數(shù)據(jù)吞吐量等方面有限制。本設(shè)計(jì)基于FPGA實(shí)現(xiàn)，邊緣檢測(cè)采用流水線結(jié)構(gòu)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)十分適合視頻數(shù)據(jù)的處理。

1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)基于一片Altera公司的Cyclone IV系列的EP4CE115F29CN7主控FPGA，系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。主要包括：攝像頭I2C配置模塊、視頻數(shù)據(jù)采集模塊、SDRAM控制模塊、Sobel邊緣檢測(cè)模塊和VGA控制模塊。FPGA首先通過(guò)I2C總線完成對(duì)OV7670的初始化，然后將采集到的數(shù)據(jù)通過(guò)視頻數(shù)據(jù)采集模塊轉(zhuǎn)換成RGB565標(biāo)準(zhǔn)的視頻數(shù)據(jù)，圖像數(shù)據(jù)通過(guò)FIFO_IN模塊在SDRAM中進(jìn)行緩沖，Sobel邊緣檢測(cè)模塊通過(guò)FIFO _OUT模塊讀取數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理，VGA控制模塊控制VGA接口的行同步和場(chǎng)同步信號(hào)完成VGA顯示。

2 視頻采集與邊緣檢測(cè)子模塊

2.1 I2C配置模塊

本系統(tǒng)采用OmniVision公司的OV7670這一款CMOS傳感器，為系統(tǒng)提供視頻信號(hào)。通過(guò)SCCB(Serial Camera Control Bus)總線對(duì)OV7670的共201個(gè)控制寄存器進(jìn)行配置，來(lái)改變輸出數(shù)據(jù)的格式、視頻分辨率、傳輸方式，調(diào)整圖像的白平衡、飽和度、色度、伽瑪曲線等。兩線制的SCCB總線與I2C總線相同，都是雙向兩線制同步串行總線。I2C傳輸時(shí)序如圖2所示，I2C_SCLK就等同于SCCB中的SIOC、I2C_SDAT就等同于SC CB中的SIOD，模塊每次傳輸24位數(shù)據(jù)，前8位為從設(shè)備地址(0x42代表寫(xiě)寄存器，0x43代表度寄存器)，中間8位是從設(shè)備寄存器地址，最后8位是對(duì)寄存器進(jìn)行配置的數(shù)據(jù)。

2.2 視頻數(shù)據(jù)采集模塊

視頻數(shù)據(jù)采集模塊，主要是通過(guò)FPGA配合CMOS攝像頭OV7670的行、場(chǎng)同步信號(hào)采集圖像數(shù)據(jù)。首先通過(guò)配置控制寄存器，控制OV7670輸出視頻數(shù)據(jù)為RGB565格式。因?yàn)镺V7670數(shù)據(jù)位寬為8，視頻數(shù)據(jù)采集模塊主要是將采集到的前后2個(gè)8位數(shù)據(jù)合并成一個(gè)16位數(shù)據(jù)，以方便數(shù)據(jù)在SDRAM中的緩存以及后續(xù)模塊的處理。如圖3所示為數(shù)據(jù)采集ModelSim時(shí)序仿真圖。

2.3 SDRAM控制模塊

SDRAM模塊主要有FIFO和片外SDRAM兩部分組成，因?yàn)镃MOS攝像頭OV7670采集的數(shù)據(jù)速率和SDRAM讀寫(xiě)速率是不一樣的，為了匹配這兩個(gè)不同傳輸速率的模塊，其中必須添加一個(gè)FIFO存儲(chǔ)器。其中FIFO不需要單獨(dú)通過(guò)語(yǔ)言描述得到，只需要通過(guò)MegaWizard工具配置得到。本設(shè)計(jì)中用到的SDRAM為DE2-115開(kāi)發(fā)板上的兩個(gè)64M字節(jié)SDRAM，其中每個(gè)SDRAM又包含4個(gè)BANK。SDRAM行地址線和列地址線是復(fù)用13位的地址總線，在讀寫(xiě)時(shí)，先要激活某個(gè)BANK，接著鎖存行地址，最后在讀寫(xiě)指令有效時(shí)鎖存列地址。SDRAM的最高讀寫(xiě)速率可達(dá)到166 MHz，本系統(tǒng)中應(yīng)用為100 MHz，同時(shí)每個(gè)時(shí)鐘上升沿又可讀寫(xiě)16 bit數(shù)據(jù)，因此SDRAM完全可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的無(wú)縫緩沖工作。

2.4 Sobel邊緣檢測(cè)模塊

圖像邊緣是一幅圖像中灰度變化比較劇烈的區(qū)域，計(jì)算灰度圖像中各區(qū)域的梯度幅值可以用來(lái)判定圖像的邊緣信息。設(shè)圖像的亮度為f(x，y)，則梯度可以定義如下：

Sobel邊緣檢測(cè)便是是基于梯度的檢測(cè)，其利用Sobel算子如圖4所示Gx與Gy，在3×3的圖像鄰域內(nèi)和亮度數(shù)據(jù)做卷積運(yùn)算，表達(dá)式如下：

用硬件左邊緣檢測(cè)，由于是實(shí)時(shí)處理，SDRAM中緩存的數(shù)據(jù)只是連續(xù)視頻圖像中一幀圖像，而且視頻數(shù)據(jù)還不停的從攝像頭中傳過(guò)來(lái)，因此就不能像軟件處理那樣先建立一個(gè)二維的數(shù)據(jù)陣列，這樣就必須采用流水線方式進(jìn)行運(yùn)算，流水線數(shù)目和每次參加運(yùn)算的像素?cái)?shù)目相等，這里就總共需要9條流水線。為此我們就專門(mén)設(shè)計(jì)了3條Line_Buffer來(lái)完成式(4)與式(5)的運(yùn)算，3條Line_Buffer由MegaWizard中配置的alts hift_tab完成，altshift_tab實(shí)際上就是一個(gè)移位寄存器，因?yàn)橐曨l分辨率為640×480像素，所以每條Line_Buffer實(shí)際是向后移位一整行，也就是640個(gè)像素值。這樣就等同于3條Line_Buffer中的數(shù)據(jù)視頻圖像中相毗鄰的三行圖像數(shù)據(jù)，這3行數(shù)據(jù)再與Sobel算子做卷積。如圖5所示為卷積運(yùn)算硬件結(jié)構(gòu)圖，其中P9—P1為像素?cái)?shù)據(jù)，X9--X1為Sobel梯度算子。乘法與并行加法部分分別有MegaWizard配置的altmult_add和parallel_add完成。

2.5 VGA顯示模塊

VGA顯示器的顯示采用逐行掃描，從屏幕左上方開(kāi)始，從左到右，從上到下掃描。每一行的現(xiàn)實(shí)受到行同步信號(hào)(HREF)控制，每一幀的信號(hào)受到場(chǎng)同步信號(hào)(VSYNC)控制。本系統(tǒng)中CMOS攝像頭采集圖像分辨率為640×480像素，VGA(640×480)的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)為行掃描：Ta(同步脈沖)=96，Tb(行消隱后肩)=40，Tc=8，Td(有效時(shí)序)=640，Te=80，Tf(行消隱前肩)=8，Tg(行周期)=800;場(chǎng)掃描：Ta(同步脈沖)=2，Tb(場(chǎng)消隱后肩)=25，Tc=8，Td(有效時(shí)序)=480，Te=8，Tf(場(chǎng)消隱前肩)=2，Tg(場(chǎng)周期)=525。圖6為由SignalTapII抓取的VGA時(shí)序圖，其中最后一行數(shù)據(jù)為當(dāng)前一幀視頻所顯示的行數(shù)統(tǒng)計(jì)。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

由QuartusII軟件綜合仿真后可知，系統(tǒng)最高工作頻率為100MHz，片上資源使用情況如表1所示。通過(guò)DE2-115開(kāi)發(fā)板為驗(yàn)證平臺(tái)，對(duì)上述系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)驗(yàn)，結(jié)果如圖7所示。其中，圖7(a)為對(duì)所采集到的視頻直接通過(guò)液晶顯示器顯示的彩色圖像，圖7(b)為對(duì)采集的視頻進(jìn)行處理得到的灰度圖像，圖7(c)灰度圖像經(jīng)過(guò)Sobel邊緣檢測(cè)算法處理后的圖像。實(shí)際液晶顯示彩色圖像、灰度圖像、邊緣檢測(cè)圖像完整順暢，并沒(méi)有斷禎現(xiàn)象發(fā)生。

4 結(jié)論

設(shè)計(jì)了一個(gè)基于FPGA的的視頻實(shí)時(shí)邊緣檢測(cè)系統(tǒng)，利用FPGA良好的并行結(jié)構(gòu)，使計(jì)算速率得到了很大提升，達(dá)到了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求。實(shí)現(xiàn)了VGA分辨率視頻在液晶屏上的彩色顯示、灰度顯示、邊緣檢測(cè)圖像顯示，在圖像紋理復(fù)雜的情況下也能較好的提取圖像邊緣。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)具有速度快、精度高等優(yōu)點(diǎn)，能夠很好的應(yīng)用在目標(biāo)識(shí)別、目標(biāo)跟蹤、智能視頻監(jiān)控等領(lǐng)域。