移植ucosII到STM32F103ZE（五）

作者：時(shí)間：2016-11-25 來源：網(wǎng)絡(luò)

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PendSV 中斷處理函數(shù)偽代碼如下：
OS_CPU_PendSVHandler()
{
if (PSP != NULL) {
Save R4-R11 onto task stack;
OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;

}
OSTaskSwHook();
OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
PSP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
Restore R4-R11 from new task stack;
Return from exception;
}

OS_CPU_PendSVHandler ;xPSR, PC, LR, R12, R0-R3 已自動(dòng)保存 #0
CPSID I ;任務(wù)切換期間需要關(guān)中斷
MRS R0, PSP ;R0 = PSP
;如果 PSP ==0，跳到OS_CPU_PendSVHandler_nosave 執(zhí)行 #1
CBZ R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave
;保存 R4-R11 到任務(wù)堆棧
SUBS R0, R0, #0x20 ;R0 -= 0x20
STM R0, {R4-R11} ;保存 R4-R11 到任務(wù)堆棧
;OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
LDR R1, =OSTCBCur ;R1 = &OSTCBCur
LDR R1, [R1] ;R1 = *R1 (R1 = OSTCBCur)
STR R0, [R1] ;*R1 = R0 (*OSTCBCur = SP) #2

OS_CPU_PendSVHandler_nosave
;調(diào)用 OSTaskSwHook()
PUSH {R14} ;保存 R14，因?yàn)楹竺嬉{(diào)用函數(shù)
LDR R0, =OSTaskSwHook ;R0 = &OSTaskSwHook
BLX R0 ;調(diào)用 OSTaskSwHook()
POP {R14} ;恢復(fù) R14
;OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
LDR R0, =OSPrioCur ;R0 = &OSPrioCur
LDR R1, =OSPrioHighRdy ;R1 = &OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1] ;R2 = *R1 (R2 = OSPrioHighRdy)
STRB R2, [R0] ;*R0 = R2 (OSPrioCur = OSPrioHighRdy)
;OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
LDR R0, =OSTCBCur ;R0 = &OSTCBCur
LDR R1, =OSTCBHighRdy ;R1 = &OSTCBHighRdy
LDR R2, [R1] ;R2 = *R1 (R2 = OSTCBHighRdy)
STR R2, [R0] ;*R0 = R2 (OSTCBCur = OSTCBHighRdy)
LDR R0, [R2] ;R0 = *R2 (R0 = OSTCBHighRdy), 此時(shí) R0 是新任務(wù)的 SP
;SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr #3
LDM R0, {R4-R11} ;從任務(wù)堆棧 SP 恢復(fù) R4-R11
ADDS R0, R0, #0x20 ;R0 += 0x20
MSR PSP, R0 ;PSP = R0，用新任務(wù)的 SP 加載PSP
ORR LR, LR, #0x04 ;確保 LR 位2 為1，返回后使用進(jìn)程堆棧 #4
CPSIE I ;開中斷
BX LR ;中斷返回
END
#0 OS_CPU_PendSVHandler 要替換為 PendSV_Handler。

#1 如果 PSP==0，說明OSStartHighRdy()啟動(dòng)后第一次做任務(wù)切換，而任務(wù)剛創(chuàng)建時(shí) R4-R11 已經(jīng)保存在堆棧中了，所以不需要再保存一次了。
#2 OSTCBStkPtr 是任務(wù)控制塊結(jié)構(gòu)體的第一個(gè)變量，所以*OSTCBCur = SP(不是很科學(xué))就是 OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
#3 和#2 類似。
#4 因?yàn)樵谥袛嗵幚砗瘮?shù)中使用的是 MSP，所以在返回任務(wù)后必須使用PSP，所以LR位2必須為1。
os_dbg.c
用于系統(tǒng)調(diào)試，可以不管。
需要修改的代碼就介紹到這里，如果還有不明白之處，就再看看 AN-1018.pdf，邵老師的書和<
Cortex-M3 權(quán)威指南>>。
App.c
App.c文件中建立如下函數(shù) App文件中有對(duì) SysTick的初始化函數(shù)（上面已經(jīng)解釋過）。
static void systick_init(void); //函數(shù)聲明

static void systick_init(void)
{
RCC_ClocksTypeDef rcc_clocks;
RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks); //調(diào)用標(biāo)準(zhǔn)庫函數(shù)，獲取系統(tǒng)時(shí)鐘。
SysTick_Config(rcc_clocks.HCLK_Frequency / OS_TICKS_PER_SEC); //調(diào)用庫函數(shù)，初始化并使能 SysTick
//OS_TICKS_PER_SEC是在 os_cfg.h 中定義的
}
os_cfg.h 是用來配置 ucosii 系統(tǒng)的,對(duì)其做如下修改：共9處
#define OS_APP_HOOKS_EN 0 //關(guān)掉App 鉤子功能
#define OS_DEBUG_EN 0 //關(guān)掉uC/OS 自帶調(diào)試功能
#define OS_EVENT_MULTI_EN 0 //
#define OS_SCHED_LOCK_EN 0 //關(guān)掉調(diào)度加鎖功能
#define OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN 0 //關(guān)掉改變?nèi)蝿?wù)優(yōu)先級(jí)功能
#define OS_TASK_QUERY_EN 0 //關(guān)掉任務(wù)查詢功能
#define OS_TASK_STAT_EN 0 //關(guān)掉 CPU 使用率統(tǒng)計(jì)功能
#define OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN 0 //關(guān)掉 CPU 使用率統(tǒng)計(jì)功能的堆棧設(shè)置
#define OS_TASK_SUSPEND_EN 0 //關(guān)掉任務(wù)掛起功能
所做的修改主要是把一些功能給去掉，減少內(nèi)核大小，也利于調(diào)試。等移植完成后，如果需要該功能，
再做開啟。
最后，還要記得把stm32f10x_it.h文件中的void PendSV_Handler(void);注釋掉，以防和 OS_CPU.HH
文件中的聲明沖突，stm32f10x_it.c 中的相應(yīng)函數(shù)體也得注釋掉。如圖：

注釋掉多余的PendSV 聲明

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