基于CAN的農(nóng)業(yè)灌溉監(jiān)測系統(tǒng)設計

2.1CAN總線節(jié)點初始化程序

節(jié)點初始化主要指的是在系統(tǒng)上電以后對89C51以及CAN控制器SJA1000所進行初始化，來保證工作主頻、輸出特性以及波特率等。89C51的初始化能通過結合他們的監(jiān)控任務來進行，主要就是完成對中斷允許與屏蔽以及定時器的使用與和設置等。這里著重來說明SJA1000的初始化，SJA1000內部沒有微處理器，要實現(xiàn)它的初始化要依靠89C51對其編程實現(xiàn)。在復位模式下才能進行SJA1000的初始化，因此在SJA1000初始化程序中第一要把工作方式置換為復位模式，然后設置驗收濾波方式等。在CAN協(xié)議物理層當中的通信波特率的大小以及同步跳轉寬度都是由定時寄存器BTR0和BTR1的程序所決定。著重強調的是：對一個系統(tǒng)當中的所有的節(jié)點來說，這兩個寄存器的所有內容一定要一樣，不然將沒有辦法進行通信。當初始化的設置完成以后，把復位請求位置‘0’，SJA1000就能夠進入到工作狀態(tài)，來完成正常的通信任務[8]。初始化程序如下：

#include<80c196kd.h>//包含的控制器寄存器定義

#include_SFR_H_

#include_FUNCS_H_

#defineBASE_CAN0xa000//定義CAN控制器基址

typedefstruct{

unsignedintid;/*報文標識符*/

unsignedcharrtr;/*遠程幀位*/

unsignedchardlen;/*數(shù)據(jù)長度*/

unsignedchardata[8];/*數(shù)據(jù)*/

}MSG_STRUCT;/*將CAN協(xié)議的幀用C語言的結構表示*/

voidinit_can(){

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+0)=0x01;

/*SJA1000進入復位狀態(tài)*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+4)=0x00;

/*初始化接收代碼寄存器ACR*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+5)=0xff;

/*初始化接收屏蔽寄存器AMR*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+6)=0x00;

/*初始化總線時序寄存器BTR0*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+7)=0x14;

/*初始化總線時序寄存器BTR1*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+8)=0xfa;

/*初始化輸出控制寄存器OCR*/

}

2.2報文發(fā)送程序

發(fā)送程序負責節(jié)點報文的發(fā)送，發(fā)送時用戶只需將待發(fā)送的數(shù)據(jù)按特定格式組合成一幀報文，送入SJA1000發(fā)送緩存區(qū)中，并將SJA1000的命令寄存器發(fā)送請求標志位(TR)置位。SJA1000會自動啟動發(fā)送過程。但是，在往SJA1000發(fā)送緩存區(qū)發(fā)送報文之前，必須先對發(fā)送緩沖器是否釋放進行判斷，只有當發(fā)送緩沖器標志(TBS)為“1”時，發(fā)送緩沖器才被釋放，可將新報文寫入發(fā)送緩存，否則，在發(fā)送緩沖器被鎖定時，新報文是不能被寫入發(fā)送緩沖器的。發(fā)送程序分數(shù)據(jù)幀和發(fā)送遠程幀兩種。遠程幀無數(shù)據(jù)場。發(fā)送程序一般編寫成子程序的形式。報文發(fā)送程序如下：

unsignedcharcan_send(MSG_STRUCTsmsg)

{unsignedcharv;

inti;

v=*(unsignedchar*)(BASE_CAN+2);

if(v&0x08)/*判斷是否可以發(fā)送數(shù)據(jù)*/

{v=smsg.id>>3;/*標識符送識別碼寄存器*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+10)=v;

v=*(unsignedchar*)(BASE_CAN+10);

v=smsg.id&7;/*識別碼0-2位、RTR、DLC*/

v<<=5;

v+=smsg.dlen;

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+11)=v;

for(i=0;ii

{

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+12+i)=smsg.data[i];

}

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+1)=0x01;

return(1);

}

else

return(0);

}

2.3報文接收程序

SJA1000的報文接收是它自身獨立完成的，它接收到的報文經(jīng)過濾波驗收以后，暫時放在接收緩沖器FIFO當中。在報文進到接收緩沖器之后，狀態(tài)寄存器的RBS會被置‘1’，與此同時若中斷使能寄存器的RIE被設為‘1’時，中斷寄存器的RI位也會被置為‘1’，然后SJA1000向CPU提出中斷請求。報文接收可以采取查詢接收方式或者是中斷接收方式。如果對通信的實時性的要求沒有那么強那就可以采取查詢接收方式[9]。報文接收程序如下：