利用RTSI總線實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制和數(shù)據(jù)采集之間同步

4編程實(shí)現(xiàn)

　　運(yùn)動控制與數(shù)據(jù)采集的同步控制流程如圖2所示。

　　筆者采用LabWindows/CVI軟件對RTSl總線、數(shù)據(jù)采集和運(yùn)動控制進(jìn)行編程，其函數(shù)庫由NI-DAQ和NI-Motion提供。其中 NI-Motion函數(shù)庫可以將運(yùn)動控制與所有應(yīng)用軟件相結(jié)合，并可通過數(shù)字觸發(fā)輸入或NI運(yùn)動控制卡上的斷點(diǎn)輸出，使運(yùn)動與測量硬件同步運(yùn)行。RTSI 總線則將這些觸發(fā)與中斷信號連接到其他卡上，此總線功能由軟件設(shè)定。通過“Measurement&AutomationExplorer” （MAX）設(shè)備管理工具，可以配置各設(shè)備的硬件屬性，為每個(gè)設(shè)備分配1個(gè)設(shè)備編號，在編程時(shí)作為查找設(shè)備的標(biāo)識。下面是編程所需要的主要函數(shù)。

　?。?）連接中斷信號和RTSI總線信號函數(shù)

　　flex_select_signal（boardID,destination,source）,其中boardlD為MAX分配的數(shù)據(jù)采集卡的 ID號;destination目的信號,為RTSI某引腳，如NIMC_RT-SI[0..7];source源信號，為某一中斷信號的名稱，如 NIMC_BREAKPOINT[1..4]。

　?。?）設(shè)置運(yùn)動參數(shù)和中斷信號模式函數(shù)

　　設(shè)置運(yùn)動速度函數(shù) flex_load_velocity（boardlD，axisOrVectorSpace，velocity，inputVector），其中ax- isOrVectorSpace為選擇軸編號或空間坐標(biāo);in-putVector參數(shù)對脫離主機(jī)運(yùn)行的程序有用，一般設(shè)成OXFF。

　　設(shè)置加速度/減速度函數(shù) flex_load_acceleration（boardID，axisOrVectorSpace，accelerationType，accel- eration，inputVector），其中accelerationType為選擇加載的方式，即加速度、減速度還是同時(shí)加載。

　　設(shè)置S-Curve時(shí)間函數(shù)flex_load_velocity（boar- dID，axisOrVectorSpace，sCurveTime，inputVector）,其中sCurveTime為從0加速到恒定速度或從恒定速度減速到0時(shí)的時(shí)間，單位為采樣時(shí)間的整數(shù)倍。范圍為l～32767。

　　設(shè)置運(yùn)動模式函數(shù)flex_set_op_mode（boardID,axisOrVectorSpace，operationMode）。

　　設(shè)置運(yùn)動的目標(biāo)位置flex_load_target_pos（boardID，axis，targetPosition，inputVector）。

　　設(shè)置產(chǎn)生中斷的方式函數(shù)flex_config- ure_breakpoint（boardID，axisOrEncoder，enableMode，actionOnBreakpoint，operation），其中actionOnBreak-point為中斷時(shí)電平的高低，operation為選擇單點(diǎn)中斷方式或緩沖中斷方式，由運(yùn)動控制卡的信號決定。

　?。?）設(shè)置中斷信號產(chǎn)生位置和打開中斷函數(shù)

　　設(shè)置中斷信號產(chǎn)生位置函數(shù) flix_load_pos_bp（boardID，axisOrEncoder，breakpointPosition.inputVector），其中breakpointPosition為中斷位置（即采樣點(diǎn)）的起始位置，下一次產(chǎn)生中斷的位置為上一次產(chǎn)生中斷的位置加上采樣間距。打開中斷函數(shù) flex_enable_breakpoint（）。

　?。?）啟動電機(jī)運(yùn)動函數(shù)

　　啟動電機(jī)運(yùn)動函數(shù)flex_start（boardID，ax-isOrVectorSpace，axisOrVSMap）,其中axisOrVSMap為可選擇單軸運(yùn)動或多軸同時(shí)運(yùn)動。

　?。?）檢查各種狀態(tài)函數(shù)

　　檢查運(yùn)動狀態(tài)，讀取運(yùn)動是否結(jié)束函數(shù)flex_check_move_complete_status（）。檢測中斷狀態(tài)函數(shù)flex_read_axis_status_rtn0（）。從通信狀態(tài)寄存器中讀取通信狀態(tài)函數(shù)flex_read_csr_rtn（）。

5結(jié)束語

　　利用RTSI可為各種測控系統(tǒng)應(yīng)用提供基于硬件的高速同步能力，本文討論的這種基于RTSI的運(yùn)動控制和數(shù)據(jù)采集之間的同步方法采用Lab-Windows/CVI編程實(shí)現(xiàn)，可應(yīng)用到在運(yùn)動過程中實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)的測控系統(tǒng)中，能獲得很好的測量精度。