工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)及控制系統(tǒng)
開環(huán)精確控制的條件:精確地知道被控對象的模型,并且這一模型在控制過程中保持不變。
本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/201807/383686.htm2)按照期望控制量分為:位置控制,力控制,混合控制 ;
位置控制分為:單關(guān)節(jié)位置控制(位置反饋,位置速度反饋,位置速度加速度反饋)、多關(guān)節(jié)位置控制、多關(guān)節(jié)位置控制分為分解運(yùn)動(dòng)控、集中控制;力控制分為:直接力控制、阻抗控制、力位混合控制 ;
3)智能化的控制方式 :模糊控制、自適應(yīng)控制、最優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 、專家控制以及其他;
4、控制系統(tǒng)硬件配置及結(jié)構(gòu):
由于機(jī)器人的控制過程中涉及大量的坐標(biāo)變換和插補(bǔ)運(yùn)算以及較低層的實(shí)時(shí)控制,所以,目前的機(jī)器人控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上大多數(shù)采用分層結(jié)構(gòu)的微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng),通常采用的是兩級計(jì)算機(jī)伺服控制系統(tǒng)。
1)具體流程:
主控計(jì)算機(jī)接到工作人員輸入的作業(yè)指令后,首先分析解釋指令,確定手的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
然后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和插補(bǔ)運(yùn)算,最后得出機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這些參數(shù)經(jīng)過通信線路輸出到伺服控制級,作為各個(gè)關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器將此信號D/A轉(zhuǎn)換后驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)產(chǎn)生協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。 傳感器將各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)輸出信號反饋回伺服控制級計(jì)算機(jī)形成局部閉環(huán)控制,從而更加精確的控制機(jī)器人手部在空間的運(yùn)動(dòng)。
2)基于PLC的運(yùn)動(dòng)控制 兩種控制方式:
1、利用PLC的某些輸出端口使用脈沖輸出指令來產(chǎn)生脈沖驅(qū)動(dòng)電機(jī),同時(shí)使用通用I/O或者計(jì)數(shù)部件來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的閉環(huán)位置控制。
2、使用PLC外部擴(kuò)展的位置控制模塊來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的閉環(huán)位置控制主要是以發(fā)高速脈沖方式控制,屬于位置控制方式,一般點(diǎn)到點(diǎn)的位置控制方式較多。
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