千錯萬錯，都是中斷和堆棧惹的禍！

四月的重慶已然百花盛開，春回大地，大自然又恢復(fù)了勃勃的生機(jī)，燕子揮舞著銀光閃閃的翅膀，在湛藍(lán)而悠遠(yuǎn)的天空中無拘無束地飛翔著，時而快速扇動著翅膀沖上天空，時而展開雙翼低低滑翔。在吸飽了四月新雨的潮氣的濕潤空氣中，小草顯得格外清新，綠油油地，就像一汪春水，在春風(fēng)的吹拂下，蕩起粼粼的水波。草地不遠(yuǎn)處的停車場上，兩位面容憔悴、因睡眠不足而眼角發(fā)黑的工程師緊張而激烈地討論著，在空曠而幽靜的試驗場里，他們的聲音格外引人注目。

“是不是因為汽車行駛過程中，電磁環(huán)境的干擾造成CAN總線數(shù)據(jù)中某些位發(fā)生了變化，所以才造成無緣無故解鎖車門的情況？”同事抬起腫脹的眼皮，帶著詢問的神情，小心翼翼地問我。

“不會的，CAN總線的協(xié)議里本身就有CRC校驗，如果數(shù)據(jù)位出錯，CAN報文中的CRC校驗是通不過的，這時CAN控制器會提示錯誤的。”這次故障發(fā)生在產(chǎn)品功能驗證已經(jīng)通過，量產(chǎn)前的實車路試過程中，如果問題解決地慢，可能需要重新路試，第二次路試的所有費用都得我們來掏，所以我的心情怎么也好不起來，于是我口氣生硬地回答他。

我們做的產(chǎn)品是車身控制器，俗稱BCM，這次路試出現(xiàn)的故障現(xiàn)象極其明了，就是在開車過程中，沒有任何操作的情況下，突然解鎖或者突然閉鎖，或者突然后背門解鎖了，來了兩天，一直沒有找到引發(fā)故障的原因，弄得我茶飯不思，苦悶到了極點。

“找車廠路試人員，我再跟他上車跑一下，觀察一下現(xiàn)象吧！”做為這次產(chǎn)品代碼的開發(fā)主力人員，我的任務(wù)是解決問題，同事的任務(wù)是和車廠人員打交道，給我做好服務(wù)，所以我不客氣地支使起這位同事來。

雨后新晴的空氣顯得格外清新，微風(fēng)拂面，帶來一絲絲涼意，停產(chǎn)場的坑洼處還有一些沒有吹干的水窩，倒映著碎成一片片金箔的陽光。盡管倍感煎熬，目前仍處在水深火熱之中，但是我堅信，正如冬去春來大地回春一樣，我也會柳暗花明峰回路轉(zhuǎn)的。

故障再現(xiàn)

路試人員是個年輕小伙兒，看著很精神，也頗為健談，上車不久，便主動搭話和我談了起來。

“前些天一直下雨，你們過來這兩天才放晴。”他手握著方向盤，腦袋稍稍轉(zhuǎn)向我這邊，笑意隨著他那年輕而又清脆的聲音一起傳了過來。

“你們發(fā)現(xiàn)故障的時候是在下雨天？”心思仍然撲在故障原因上的我，突然警覺起來。“是不是天晴的時候不發(fā)生這種故障？”

“大概是吧，記不太清了?！彼鼗貞?yīng)道。

‘是不是因為下雨，天氣比較潮濕，機(jī)械鎖那塊密封性做得不好，造成機(jī)械解閉鎖開關(guān)那里會出現(xiàn)解閉鎖信號呢？’我的腦袋飛速運轉(zhuǎn)著，默默在心里盤算著。‘應(yīng)該不會，即便路試車的機(jī)械鎖密封不好，也是只會誤解鎖，怎么會誤閉鎖呢？再說，后背門解鎖信號來自于PEPS從CAN總線上發(fā)過來的指令，和天氣也沒啥關(guān)系。’我隨即否決了這種判斷。

前方路口紅燈，路試小伙兒嫻熟地減速、停車，按下了電子手剎，我看了看這輛車，隨口問起這輛車的配置來，EPS、自動擋、電子手剎、PEPS、陽光雨量傳感器、自動天窗、車窗防夾，‘比我們當(dāng)時測試BCM時的試驗車配置高。’我不禁暗暗想到。

‘咯噔’，一聲清脆的解鎖聲，劃破空氣直沖我的耳膜，“你按中控那里的解鎖鍵了？還是按遙控鑰匙上的解鎖鍵了？”一股熱血沖上了我的胸膛，爬上了我的臉龐，我?guī)еo張的神情，急切地問道。

“沒有啊，我什么都沒動，”路試小伙兒臉上掛著意味深長的微笑，“之前就是這樣子的，莫名其妙就解鎖了，有時是莫名其妙閉鎖，有時開著開著車，就聽到后背門打開了，當(dāng)時嚇了我一跳！”他盯著我的眼睛，加重語氣說道。

問題復(fù)現(xiàn)了！我的心砰砰跳著，現(xiàn)在可是個大晴天，艷陽高照，這下怪不到下雨天氣頭上了吧。驕傲的太陽高高在上，透過前擋風(fēng)玻璃，慷慨地將金線似的陽光灑滿在我的身上。

車輛又緩緩開動了，路試小伙兒顯然知道我在沉思，所以沒有打擾我。宜人的春風(fēng)透過車窗，撫摸著我的頭發(fā)，我茫然地望著窗外，恍惚間，竟似不知身在何處。

‘為什么之前測試那么多次，都沒有出現(xiàn)這種偶發(fā)的故障呢？’我煩惱地思考著?！暗臏y試還是很充分的，我測完讓同事測，同事測完又讓測試人員測，最后又找車廠的技術(shù)人員來測，測的次數(shù)夠多了吧，我每次都在現(xiàn)場觀察，也沒出現(xiàn)過這種摸不著頭腦的現(xiàn)象??！’

‘要說測試條件有什么區(qū)別的話，那就是之前車停在那里，而現(xiàn)在是開了起來。可是，這款BCM的功能和車開還是車?；緵]關(guān)系，難道車開起來和停在那里真有什么區(qū)別嗎？’想到這里，我不禁有些著急起來。

“把車靠邊停一下，接上OBD，我看看總線數(shù)據(jù)吧。因為之前測試BCM時，車廠不讓我們自己開車，我們基本上都是停著車測試的。我突然想到，是不是開起來總線上報文數(shù)據(jù)比停車狀態(tài)要多？”我給路試小伙兒解釋道，同時又因為和無關(guān)人員解釋而感到懊惱。

故障定位

車輛打著右轉(zhuǎn)向，緩緩地停在了路邊，我在方向盤下面摸索著找到OBD口，接上OBD線，另一邊接上我的筆記本，打開監(jiān)控軟件，把兩路CAN總線和一路LIN總線都監(jiān)控起來。

‘恩，比之前的報文好像是多了一些！’我模模糊糊地想到，‘也難怪，這輛車的配置全，CAN節(jié)點多，之前那輛車沒有ESP，是手動擋，也沒有TCU，而且不帶天窗?！彝蝗桓杏X，被詭異故障塵封的大門正在緩緩開啟。

“開起來吧，小伙兒，”我的心情突然明朗起來，帶著輕松而明快的語氣對他說。“我看看總線報文。”

路邊的景色迅速向后退去，汽車已經(jīng)駛上了高速，我的大腦也開始高速運轉(zhuǎn)起來。

‘之前的測試車配置低，CAN/LIN節(jié)點少，在固定的時間內(nèi)觸發(fā)中斷的次數(shù)也少，現(xiàn)在這個路試車，CAN/LIN節(jié)點多，觸發(fā)中斷次數(shù)多，這就是測試條件的真正區(qū)別！’由于勝利在望，我的心開始安定下來，有條不紊地分析著問題?！畣挝粫r間內(nèi)中斷次數(shù)越多，對CPU而言負(fù)荷就越重，中斷服務(wù)例程的執(zhí)行時間是一定的，中斷次數(shù)越多，就越可能出現(xiàn)中斷嵌套的問題，而中斷嵌套時會消耗堆棧，嵌套層級越深，堆棧消耗越大，由于堆棧大小是固定的，而且堆?？臻g和變量空間都是在RAM的線性空間里，一旦堆棧越界，就會改變它所臨近的變量空間中的內(nèi)容！這些內(nèi)容發(fā)生了不應(yīng)該發(fā)生的變化，當(dāng)然會導(dǎo)致詭異的故障，也許這次無故解鎖和閉鎖只是表現(xiàn)比較明顯的故障，還有一些隱患已經(jīng)埋下，只是沒有暴露出來而已！’

‘問題就在這里，’我繼續(xù)欣喜地思考著，越來越感覺到喜悅在內(nèi)心激蕩不已?！吩囓囍袛啻螖?shù)多，造成了堆棧越界，堆棧越界，造成了無故解鎖閉鎖的故障！Perfect，這邏輯鏈條，完美！’

故障解決

回到停車場，同事正端著平板電腦等在那里，帶著耳機(jī)，笑意盈盈，顯然正在沉浸在電影的世界里?？吹轿一貋砹?，他迎上來，張口就問：“測到故障了嗎？你感覺可能是什么原因？”

“嗯，故障復(fù)現(xiàn)了，而且已經(jīng)找到原因了?！?/p>

“哦？什么原因？”他兩眼放光，不自然地笑著。

“以后再說吧，我先把問題解決了再說?！蔽矣行┌脨涝趺窗堰@個同事也帶來了，還得浪費我的時間和他解釋這些事情，全然忘記了住宿、吃飯、找車廠人員都是這位老兄干的。

我打開源碼，仔細(xì)閱讀了各個中斷的服務(wù)程序，卻覺得無從下手，因為每個中斷服務(wù)程序里都沒有冗余代碼，沒辦法進(jìn)行精簡，所以，降低中斷服務(wù)程序的執(zhí)行時間這條路是走不通了。

此路不通，我迅速轉(zhuǎn)向，仔細(xì)分析了各個中斷的優(yōu)先級，這些中斷的優(yōu)先級都是在之前寫代碼的過程中按照添加代碼的順序隨手設(shè)定的，由于之前測試沒出過岔子，所以盡管是“隨手設(shè)定”，也沒爆過雷?，F(xiàn)在回頭一看，問題就出在這里。

我這款BCM里用了不少中斷，像定時中斷、CAN中斷、LIN中斷都是經(jīng)常發(fā)生的，而且CAN中斷的頻率最為頻繁，但是我之前卻把它的中斷優(yōu)先級設(shè)置得很低，結(jié)果就導(dǎo)致CAN中斷被各個優(yōu)先級更高的中斷隨意搶占，由于它頻繁發(fā)生且被隨意搶占，導(dǎo)致CPU大量時間都用在中斷服務(wù)程序的切換導(dǎo)致的堆棧入棧和出棧上，不僅實際效率降低，而且會導(dǎo)致堆棧越界問題。如果把CAN中斷優(yōu)先級調(diào)高，這個頻繁發(fā)生的中斷就不會被搶占，不僅提高了CPU的執(zhí)行效率，而且避免了堆棧越界。

按照這個思路，我調(diào)整了CAN中斷的優(yōu)先級，再次上車測試了兩天，故障消失了。。。

由于問題解決地還算及時，描述故障原因和解決方案的文檔寫得也清晰明確，因此這次路試?yán)^續(xù)進(jìn)行，不用再里程清零重新路試了。在回程的途中，筆者百感交集，在這些復(fù)雜難名的情感中，竟有一種寂寞感在心底滋生，我突然想起《美人魚》中鄧超唱的那句歌詞：“無敵是多么，多么寂寞~”