基于ARM與MEMS的AHRS設(shè)計

　　卡爾曼增益矩陣Kk如式(12)所示，式中R陣為三維觀測噪聲協(xié)方差矩陣。

　　觀測更新:

　　當重力加速度觀測更新時zk為加速度，傳感器測量得到的三維矢量zk=[aXaYaZ]T，當磁場觀測更新時zk為磁阻傳感器，測量得到的三維矢量zk=[mXmYmZ]T。協(xié)方差更新：

3　程序結(jié)構(gòu)

　　AHRS的軟件設(shè)計主要分為：

　　① 傳感器初始化，包括設(shè)置傳感器的更新速率、量程。

　?、?初始化卡爾曼濾波的相關(guān)矩陣，根據(jù)傳感器的特點設(shè)置過程激勵噪聲協(xié)方差矩陣Q，設(shè)為對角元素為0.1的四維對角方陣。

　?、?若成功讀取陀螺儀數(shù)據(jù)，進行卡爾曼濾波的時間更新。

　?、?采集加速度傳感器和磁阻傳感器的數(shù)據(jù)，若讀取成功則進行觀測更新。加速度觀測更新與磁場觀測更新算法差別在于觀測方差的R，可根據(jù)兩種傳感器的置信度設(shè)置相應的值，航向姿態(tài)參考系的程序流程如圖2所示。

　　圖2　航向姿態(tài)參考系的程序流程

　　4　傳感器校準

　　4.1　陀螺儀溫度補償

　　低成本MEMS陀螺儀存在著較大的零點偏移，一般可以達到1~3 °/s?？梢酝ㄟ^增加擴展卡爾曼濾波的狀態(tài)變量的維數(shù)，即增加三維陀螺零偏做數(shù)據(jù)融合得以解決。優(yōu)點是可以動態(tài)地估計陀螺的零偏，有較強的適應能力，缺點是卡爾曼濾波算法的計算量以維數(shù)的三次方增加，因此實時性會有所降低，在要求姿態(tài)更新速率高而單片機計算性能有限的情況下，可以采用溫度補償?shù)姆椒ń鉀Q。陀螺儀的零點偏移與傳感器溫度和溫度梯度密切相關(guān)。MPU6000陀螺儀溫度變化緩慢的情況下，可以認為其溫度零點漂移對應此時傳感器的溫度。