機(jī)器人示教盒系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

4.3 鍵盤(pán)部分的軟件設(shè)計(jì)
采用Intel 8279通用可編程的鍵盤(pán)顯示器接口芯片，由8279控制的鍵盤(pán)輸入部分最多為64個(gè)觸點(diǎn)的鍵盤(pán)，本系統(tǒng)采用32個(gè)觸點(diǎn)的鍵盤(pán)。先對(duì)8279進(jìn)行初始化：設(shè)置8279的工作方式，數(shù)碼管顯示采用左端輸入、雙鍵互鎖，編碼掃描方式；設(shè)置分頻數(shù)使內(nèi)部工作頻率為100khz；清除8279中FIFO RAM和顯示RAM中的數(shù)據(jù)。讀鍵盤(pán)程序中包括讀出8279中的狀態(tài)字，判斷是否有鍵按下，如有，則讀出鍵值，按鍵值進(jìn)行散轉(zhuǎn)程序。

4.4 通訊軟件的設(shè)計(jì)
4.4.1 通訊協(xié)議的制定：
為確保通訊成功，通訊雙方必須在軟件上有一系列的約定，通常稱為軟件“協(xié)議”。在該系統(tǒng)中采用的協(xié)議如下：
（1）開(kāi)始通訊時(shí)，示教盒發(fā)送一個(gè)呼叫信號(hào)“06H”，詢問(wèn)主控機(jī)是否可以接收數(shù)據(jù)；
（2）主控機(jī)接收到呼叫信號(hào)后，若同意接收數(shù)據(jù)則發(fā)回“00H”作應(yīng)答，否則發(fā)“15H”表示暫不能接收數(shù)據(jù)；
（3）示教盒只有收到應(yīng)答信號(hào)“00H”后，才可把數(shù)據(jù)發(fā)送給主控機(jī)，否則繼續(xù)向主控機(jī)呼叫，直到對(duì)方同意接收。
（4）主控機(jī)根據(jù)接收到的“校驗(yàn)和”判斷已接收到的數(shù)據(jù)是否正確。若接收正確，向示教盒回發(fā)“0FH”信號(hào)，否則回發(fā)“F0H”。
（5）示教盒只有接到信號(hào)“0FH”才算完成發(fā)送任務(wù)，否則繼續(xù)呼叫，重發(fā)數(shù)據(jù)。
其發(fā)送數(shù)據(jù)格式為：

其中： 字節(jié)數(shù)：示教盒向主控機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)；
數(shù)據(jù)1~ 數(shù)據(jù)n ：示教盒向主控機(jī)發(fā)送的n個(gè)數(shù)據(jù)；
累加校驗(yàn)和：為字節(jié)數(shù)n，數(shù)據(jù)1，……，數(shù)據(jù)n這（n+1）個(gè)字節(jié)內(nèi)容的算術(shù)累加和。

4.4.2 通訊流程圖
示教盒以查詢方式發(fā)送數(shù)據(jù)，其流程圖如圖4所示。

5 結(jié)束語(yǔ)

示教盒已成功的在我校的機(jī)器人教學(xué)實(shí)驗(yàn)中得到應(yīng)用，示教盒操作方便，顯示準(zhǔn)確無(wú)誤，工作穩(wěn)定，證明示教盒的設(shè)計(jì)合理。

參考文獻(xiàn)
1熊有倫主編. 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ). 武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996
2陳光初，趙行初著. 單片微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù). 武漢：華中理工大學(xué)出版社，1993