一種機器人的尋跡算法

1 引言

近年來，機器人的發(fā)展遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領域，機器人的智能水平不斷提高。在自主式智能導航系統(tǒng)中，機器人要實現(xiàn)自動導引功能就必須要感知導引線，即常說的“尋跡”，這相當于給機器人一個視覺功能。

筆者所設計的機器人是一個自動導引小車(AGV)，包括兩大部分：一是行進方向的檢測處理；二是步進電機的驅動。

在該系統(tǒng)里，采用與地面顏色有較大差別的線條作引導，使用傳感器感知導引線，用單片機AT89C52掃描光電傳感器組，對采集到的信號進行分析處理并做出邏輯判斷后，得到行進方向，然后根據(jù)一定的步數(shù)去驅動步進電機，實現(xiàn)機器人的循跡行進。

小車的驅動采用步進電機，因為步進電機具有快速起停能力，且轉換精度高，正反轉控制靈活。

2 硬件電路

采用AT89C52單片機作為控制核心對光電傳感器送來的各種信號進行分析處理，以控制機器人的方向和驅動及數(shù)據(jù)顯示等，如圖1所示。

為了檢測黑色導引線，筆者采用了8個光電傳感器組成的矩陣組。如圖2所示，相對于小車底盤的中心，我們布置了內外兩層各4個傳感器。每層4個傳感器對應著中心的4個方向：前、后、左前、右前?？刹捎脪呙璺绞椒謨纱蔚玫礁餍袛?shù)據(jù)。

圖1 硬件框圖

圖2 光電傳感器矩陣組

導引線檢測的具體電路如圖3所示。此處采用的是TCRT1000反射式紅外光電傳感器。以第1行第1列的光電傳感器為例，其工作原理是這樣的：P1 .0輸出低電平時，三極管A1015導通，光電傳感器工作，TCRT1000的發(fā)射端發(fā)出不可見的紅外光。當反射物由非黑色導引線變?yōu)楹谏珜б€時，光電三極管的基極接受不到反射光，從而光敏三極管由導通變?yōu)榻刂梗沟眉姌O電壓由低電平變?yōu)楦唠娖?，?jīng)過74LS14反相器反相整形，輸出值由邏輯1變?yōu)檫壿?后，送入單片機中進行進一步處理。

值得指出的是在此處PNP三極管A1015的使用。此處如果選用NPN三極管，則在開機或復位時P1口各位輸出高電平會誤掃描傳感器矩陣，而選用PNP三極管就可以避免這種情況，能很好的控制光電傳感器的工作，并可以增加驅動能力。

圖3 光電傳感器尋跡電路圖

3 尋跡

單片機控制尋跡的原理是這樣的：第一步，通過矩陣式掃描，即給光電傳感器矩陣分別輸入兩個“1”信號的行值，將輸出的4個列值信號分別存入兩個地址（如30H、31H）的低4位，低4位從高到低分別對應著4個方向：前、后、左前、右前。然后用“F0”與這八位做“或”邏輯運算，即屏蔽掉高四位后作為本次的信號值；第二步，將本次的信號值與上一次掃描處理后的信號值進行邏輯處理，得出一個新方向，作為機器人行進的方向。

在這個程序里，邏輯處理內外層得到新方向是尋跡的關鍵。筆者在其中按先后步驟使用了3種規(guī)則：

前后比較規(guī)則，內外層切換規(guī)則，優(yōu)先級規(guī)則。

（1） 前后比較規(guī)則

此規(guī)則是這個算法的核心規(guī)則。它的目的是盡可能的用新探測到的黑點作為新方向。新方向F通過

（1）

來求得。（其中 為本次的信號值， 為前次的信號值）邏輯處理前“0”表示黑線軌跡，邏輯處理后“1”表示軌跡行進方向。舉例如下：以內層為例，設當前測得的值為

且前一次測得的值為

經(jīng)過上述（1）邏輯處理后，假設結果為

則正前方是行進的新方向。

（2） 內外層切換規(guī)則

如果光電傳感器組前后兩次所檢測的值完全一樣，則在邏輯處理后會出現(xiàn)全零，這時保持原方向行進。如果碰到曲線拐彎或者曲線斷續(xù)，則有可能出現(xiàn)多個 “1”即多個方向，這時可采用“內外層切換規(guī)則”，也就是說從內層切換到外層，啟用外層掃描值重復上述前后比較規(guī)則來進行判斷。啟用外層信號進行二次判斷能很好的處理曲線拐彎及曲線斷續(xù)等內層處理不好的情況。但用外層信號判斷，因為其傳感器布置的間隙距離比內層大，其控制精度不如用內層信號判斷高。

（3） 糾錯規(guī)則

在運行中，傳感器有可能受到干擾而發(fā)出錯誤信號導致機器人走錯或迷失方向，這個時候糾錯規(guī)則能讓機器人后退起到糾錯作用。所謂糾錯規(guī)則就是在走錯后出現(xiàn)了內外層左前、前、右前均沒有探測到引導線，而后向探測到了導引線的情況下，讓機器人后退，一直退到前面三個方向傳感器里有傳感器探測到導引線為止。此時再用（1）式求得新的行進方向，從而實現(xiàn)糾錯功能。

其中前后比較法的邏輯處理及隨后的判斷程序具體如下：（30H放本次信號值，32H放前次信號值）

DATADEAL：MOV A， 30H

XRL A， 32H

ANL A， 32H ；按（1）式求新向

MOV 36H， A ；保存

MOV R3， #8

MOV R4， #0

COUNT： JB ACC.0, ADDN

COUNT1： RR A

DJNZ R3， COUNT

CJNE R4， #1H， JUDGE ；R4里所含不是1個“1”時，

；轉“JUDGE”再判斷

AJMP MOTORRUN ；R4里只有一個“1”時，以此

；“1”所代表的方向作為新方向

ADDN： INC R4

AJMP COUNT1

JUDGE： JC KEEPMOVE ；少于一個“1”，保持原方向

AJMP OUTCHECK ；多于一個“1”，則取用外層

……

MOTORRUN：…… ；電機驅動子程序

KEEPMOVE：…… ；保持原運動狀態(tài)子程序

OUTCHECK：…… ；取用外層信號值判斷子程序

4 執(zhí)行

導引機器人的驅動方式采用一驅動輪一轉向輪方式：將后輪作為驅動輪，前輪作為轉向輪，通過切換轉向輪向左或向右的方式改變機器人的方向。這種方式與汽車的控制方式一樣，直線行進性能好，可以高速移動。從1個步進脈沖對應的行進路程，可以預算出應給步進電機發(fā)出的脈沖數(shù)。預定的行進路程以小于內層傳感器間隙距離的1/2為宜，這樣可以保證機器人位置測量的連續(xù)性和方向識別的準確性。單片機AT89C52根據(jù)其邏輯處理出來的方向，調用步進電機的驅動程序即可實現(xiàn)機器人循跡連續(xù)運動的功能。

5 結束語

筆者在做好硬件部分的基礎上，根據(jù)上述思路編制了程序進行了實驗。實驗中筆者采用了與底色有較大差異的黑色膠帶作導引線，膠帶寬1.8cm，其中導引線總長6000mm，斷續(xù)部分的間斷距離不大于10mm，步進電機執(zhí)行一次驅動預定的行進路程為4mm。在沒有強烈日光干擾的情況下，筆者所設計的尋跡系統(tǒng)能自動識別黑色導引線并選擇正確的方向運動。測試結果：系統(tǒng)總能在60S內連續(xù)正確地走完全程，而且機器人（中心）所走的軌跡基本上在黑線上?？梢?，即使是比較復雜的曲線，筆者設計的導引機器人也能準確地實現(xiàn)尋跡功能。

本文作者的創(chuàng)新點是：針對基于光電傳感器組尋跡的自動導引機器人，設計了一種新的傳感器陣列的布置方式。根據(jù)此布置方式，提出了三個處理規(guī)則結合而成的軌跡識別算法。

參考文獻

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2． 廖華麗，周祥，董豐，王延旗.基于模糊控制的AGV尋跡算法.哈爾濱工業(yè)大學學報 2005（7）

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