基于ARM的裝載機障礙物監(jiān)測預(yù)警系統(tǒng)設(shè)計

　　2.液晶顯示任務(wù)主要是把ARM處理器中超聲波傳過來的數(shù)據(jù)顯示到液晶屏上，以方便駕駛員能實時看到障礙物的距離值。

　　顯示文字的部分程序代碼如下：
{ uint32 addr；
uint8 i；
for (i=0；i24；i++)
/* 找出目標(biāo)地址 */
{ addr = (y+i)*(GUI_LCM_XMAX>>3) + (x>>3)；
LCD_WriteTCommand3(LCD_ADR_POS, addr0xFF, addr>>8)； // 置地址指針
/* 輸出數(shù)據(jù) */
LCD_WriteTCommand2(LCD_INC_WR, *Buff)；
Buff++；
LCD_WriteTCommand2(LCD_INC_WR, *Buff)；
Buff++；
LCD_WriteTCommand2(LCD_INC_WR,*Buff)；
Buff++；
LCD_WriteTCommand2(LCD_NOC_WR,*Buff)；
Buff++； }
LCD_WriteTCommand3(LCD_ADR_POS, 0x00, 0x00)；
// 重置地址指針
}

　　3.報警任務(wù)主要是通過ARM處理器把障礙物的距離值與不同報警條件下的臨界值進行比較，并完成相應(yīng)的報警顯示。

4 調(diào)試及結(jié)果

　　系統(tǒng)調(diào)試用到了ADS集成開發(fā)環(huán)境及EasyJTAG-H仿真器。當(dāng)把程序編寫好并把EasyJTAG-H仿真器的JTAG接口與MiniARM產(chǎn)品相連后，便可用調(diào)試軟件把程序下載到ARM板上，進行試驗。

　　超聲波每檢測一次串口輸出一組數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)傳輸?shù)牟ㄌ芈蕿?600，包括一個起始位和三位數(shù)據(jù)位。結(jié)果表明：微處理器對不符合所設(shè)定格式的數(shù)據(jù)幀沒有響應(yīng)，不接收所發(fā)送過來的數(shù)據(jù)，只對滿足要求的數(shù)據(jù)才進行相應(yīng)的處理。

　　超聲波檢測的數(shù)據(jù)經(jīng)調(diào)試結(jié)果表明，能及時的在LCD液晶顯示屏上準(zhǔn)確的顯示出來，通訊穩(wěn)定性高。同時對各種危險情況能準(zhǔn)確的顯示其相應(yīng)的報警現(xiàn)象。

　　本系統(tǒng)的精度分析，我們把超聲波傳感器的測量值與實際值進行比較繪制了如下表1。

表1 障礙物距離測量值與實際值對照表

　　當(dāng)障礙物距離大于10m時，發(fā)現(xiàn)超聲波傳感器測量數(shù)據(jù)發(fā)生嚴(yán)重失真，經(jīng)分析和實驗可得本系統(tǒng)對障礙物距離檢測的最大值為9.99m，同時由表1數(shù)據(jù)經(jīng)分析計算可知測量誤差≤0.01m。

5 結(jié)論

　　所設(shè)計的對裝載機障礙物距離的監(jiān)測預(yù)警系統(tǒng)，是以Mini ARM作為處理器針對裝載機的工作場地及需要監(jiān)測的距離信號來考慮的，通過試驗驗證，該系統(tǒng)已完成了所需的功能要求，最大測量值為9.99m，誤差≤0.01m。安裝非常方便，便于使用。但該系統(tǒng)還有一個不足，即用超聲波傳感器檢測車輛前方路面信息時，如果是凸起的障礙物能有效的檢測到，但當(dāng)前方為凹坑時便檢測不出來，所以有待于進一步研究。